项目需求

序号

项目（设备）名称

详细的单套配置及要求

单位

数量

1

SCARA、六轴机器人拆装实训台

详见技术要求一

套

各1

2

一期项目新增安全围栏

详见技术要求二

米

49

3

SCARA机器人抓具及实训模块

详见技术要求三

套

10

4

六轴机器人抓具及实训模块

详见技术要求四

套

8

5

DELTA机器人抓具及实训模块

详见技术要求五

套

1

6

四轴搬运机器人抓具

详见技术要求六

套

2

7

一期项目新增实训工件

详见技术要求七

套

1

序号

组件名称

数量

详细技术参数

1

SCARA机器人

1台

本体：

★1) 控制轴数：4

★2) 工作范围：≥600mm

★3) 额定负载：≥5kg

★4) 重复定位精度不低于±0.02mm

5) 机器人运动范围：

J1轴 ±130°；J2轴 ±140° ；J3轴 0mm~200mm；J4轴 ±360°

6) 机器人最大速度：

J1轴333°/sec；J2轴333°/sec；J3轴 1200mm/sec；J4轴 720°/sec

2

SCARA机器人桌面

1套

钢板与方管焊接制成，外形尺寸长*宽*高约：1000mm*750mm*800mm

3

六关节机器人

1台

本体：

★1) 控制轴数：6

★2) 工作范围：≥1600mm

★3) 额定负载：≥16kg

★4) 重复定位精度不低于±0.1mm

5) 机器人运动范围：

J1轴 ±180°；J2轴 +140°~-60°；J3轴 +80°~-170°；J4轴 ±360°；J5轴 +120°~-130°；J6轴 ±360°

6)  机器人最大速度：

J1轴148°/sec；J2轴109°/sec；J3轴214°/sec；J4轴368°/sec；J5轴385°/sec；J6轴462°/sec

4

机器人底座

1套

非标加工，外形尺寸长*宽*高约：400mm*400mm*200mm

5

钳工装配台

4套

1) 装配台采用铁质双层亚光密纹喷塑结构，防静电材质台面，带悬挂背板

2) 输入电源：单相三线～220V±10% 50Hz

3) 外形尺寸：1500mm×750mm×800mm±5%

6

悬臂吊

1套

1） 结构形式：定柱式

2）输入电源：三相交流380V，50Hz

3）起吊方式：手动、自动

★4）起吊重量：0.05-0.25t

★5）工作半径：3500mm

★6）整机高度：≤3000mm

7

拆装工具

见右表

工具配置表：

序号

组件名称

数量

详细技术参数

1

真空吸盘式抓具

5套

★1) 结构形式：单点吸盘

★2) 吸盘材质：聚氨酯；吸盘直径32mm

安装附件材质：铝合金

3) 真空吸盘组件采用国外进口品牌

4) 供应气压：0.4 - 0.6Mpa

5) 工作温度：0℃-45℃

2

真空抓具实训模块

5套

装配实训模块（3套）

1)外形尺寸：约600mm*400mm*100mm

2)材料

整体框架：铝合金；工件：尼龙

★3)功能：对工件简单装配示教

说明：置于装配顶板上的工件（尼龙材质）分别为方形体（含三角形槽）、三 角形体（含圆形槽）、圆柱体。先将三角形体移装到方形体上三角形槽内，再将圆柱体移装至三角形体上圆形槽内。通过不同的工件装至不同工件对应的槽内，体现简单的装配演示

码垛实训模块（2套）

1)外形尺寸：约600mm*400mm*100mm

2)材料

整体框架：铝合金；工件：尼龙

★3)功能：工件点到点的搬运及码垛示教

说明：模块顶板右侧上有2个(二行一列)方形槽，左侧有8块（四行二列）演示工件为方形工件（尼龙材质），置于8个（四行二列）方形槽中。右侧方形槽面积约等于左侧方形槽2倍，即右侧1个方形槽可并排放置2个工件；将方形工件搬运至顶板右侧方形槽中，可并列摆放也可码垛；由排列组合可知有多种搬运轨迹

3

夹爪式抓具

5套

★1)结构形式：外径夹持、内径夹持

★2)夹爪气缸采用SMC或同等品牌，缸径25mm,行程19mm,最大外径夹持力80N，最大内径夹持力120N

3)供应气压：0.4 - 0.6Mpa

4)工作温度：0℃-45℃

4

夹爪式抓具实训模块

5套

外夹实训模块（2套）

1)外形尺寸：约400mm*200mm*170mm

2)材料

整体框架：铝合金；工件：尼龙

★3)功能：工件点到点的搬运示教

说明：模块顶板左侧单层料架上有4个(四行一列)圆柱形实训工件（尼龙材质）置于圆形凹槽内，夹爪通过夹持工件的外径将工件搬运至右侧双层料架（每层两个圆形凹槽）；

内撑实训模块（3套）

1)外形尺寸：约400mm*400mm*100mm

2)材料

整体框架：铝合金；工件：尼龙

★3)功能：工件点到点的搬运及码垛示教

说明：模块顶板右侧有4个(四行一列)圆环形实训工件（尼龙材质）放置于凹槽内，夹爪通过内撑圆环工件内壁将工件搬运至红色方块上的圆形凹槽内，可实现对机器人搬运及码垛功能的实训示教； 

序号

名称

规格型号

数量

1

真空抓具实训模块

码垛实训模块

非标定制

2套

装配实训模块

非标定制

3套

2

真空抓具

单点式吸盘抓具

包含真空吸盘、真空发生器及非标结构件等

5套

3

夹爪抓具实训模块

外夹实训模块

非标定制

2套

内撑实训模块

非标定制

3套

4

夹爪抓具

外夹式抓具

包含夹爪气缸、抓指等

2套

内撑式抓具

包含夹爪气缸、抓指等

3套

序号

组件名称

数量

详细技术参数

1

真空吸盘式抓具

2套

★1) 结构形式：单点吸盘

★2) 吸盘材质：聚氨酯；吸盘直径25mm

3) 真空吸盘组件采用国外进口品牌

4) 供应气压：0.4 - 0.6Mpa

5) 工作温度：0℃-45℃

2

实训工件

3件

1） 铝合金材质，料厚1.5-3mm

2） 三件工件尺寸形状：

圆形，直径Ø50mm

方形，长*宽100mm*100mm

六边形，外接圆直径Ø75mm

3

视觉系统

1套

3.1  工业相机

★1）相机像素：≥230万

★2）三种工作方式：连续采集、软触发采集、外触发采集

3）供电接口：12VDC（通过8-PIN接口供电）或PoE

★4）I/O接口：带屏蔽工业接口，1入/1出,2路双向GPIO

5）数据接口：RJ45，带紧固螺口

6）功率：<2W，12VDC

7）工作温度：0℃--45℃

8）储存温度：-20℃--70℃

3.2 光源

1) 输入电压：DC24V

2) 控制方式：恒流型模拟手调式

★3) 触发延迟时间：小于10uS

4) 外形尺寸：118×88×33mm

5) 工作环境：温度0-45℃，湿度20-80%

6) 存贮环境：温度-10-70℃，湿度10-90%

3.3 工控机

★1) 处理器：Intel® Celeron J1900,Quad Core,2M Cache,up to 2.42GHz,10W

★2) 内存：4GB DDR3L ECC memory down

★3) 显示：Intel® HD Graphics；显示输出：1HDMI与1VGA；HDMI最高分辨率为1920×1080@60Hz；VGA：24-bit,最高分辨率为2560×1600@60Hz；使用HDMI和VGA可支持两个独立显示

★4) 存储：1 2.5〞SATA硬盘架；SATA2.0 port with data transfer rate up to 3Gb/s；1 m SATA 模块通过Mini PCIe；支持4GB，8GB，16GB与32GB eMMC

5) 电源：系统电源输入指标 9-36V DC-in

6) 工作温度：0℃-60℃（SSD/mSATA/CFast）；0℃-60℃(HDD)

7) 存储温度：-20℃-85℃

3.4 软件

★1) 通过相机获取实时图像

★2) 配合机器人实现定位、识别和抓取等功能

★3) 能够实现相机畸变纠正、标定板标定，以及相机坐标系与机器人坐标系的转换功能

★4) 支持模板检测，快速开发识别待检测工件

★5) 方便管理工程和任务

★6) 通过可编辑和调试的脚本程序执行任务

★7) 用户界面可由用户定义和修改参数，并实时监测系统状态

序号

组件名称

数量

详细技术参数

1

真空吸盘式抓具

4套

★1) 结构形式：四点式吸盘

★2) 吸盘材质：聚氨酯；吸盘直径32mm

3) 真空吸盘组件采用国外进口品牌

4) 供应气压：0.4 - 0.6Mpa

5) 工作温度：0℃-45℃

2

真空吸盘式抓具实训模块

4套

1) 外形尺寸：约650mm*450mm*250mm

2) 材料

整体框架：铝合金；工件：尼龙

★3) 功能：工件点到点的搬运及码垛示教

说明：模块顶板左侧有一个放置区域，右侧也有一个放置区域；将8块方块形工件（尼龙材质）左右来回搬运，可实现机器人搬运及码垛功能实训示教

3

夹爪式抓具

4套

★1）结构形式：双工位夹爪、外径夹持

★2) 夹爪气缸采用SMC或同等品牌，缸径25mm,行程19mm,最大外径夹持力80N

3) 供应气压：0.4 - 0.6Mpa

4) 工作温度：-20℃-80℃

4

夹爪式抓具实训模块

4套

1) 外形尺寸：约650mm*450mm*200mm

2) 材料

整体框架：铝合金；工件：尼龙

★3) 功能：工件点到点的搬运示教

说明：模块顶板左侧分别有1个方形凹槽和一个圆形凹槽，右侧也分别有一个方形凹槽和一个V型槽；将一个方块形工件（尼龙材质）和圆柱形工件（尼龙材质），分别从左侧槽中搬运至右侧槽中，机器人可通过变换空间姿态将圆柱工件由竖直摆放改为水平摆放在V槽中，通过此模块可直观地了解六关节机器人的空间多自由度优势

序号

组件名称

数量

详细技术参数

1

海绵吸盘抓具

1套

1)真空海绵吸盘组件采用国外进口品牌

2)适用于抓取平板物品或纸箱物品

★3)结构形式：方形海绵吸盘

4)外形尺寸： 约300mm*200m

5)最大真空度：-75kPa(-563mmHg)

6)供应气压:4-6bar，Max 7bar(58-87psi,Max 101.5psi)

7)供应空气类型：干式压缩空气

2

夹板式抓具

1套

★1)由气缸、导轨、及非标结构件组成

★2) 说明：采用夹板式抓具结构，一侧夹板固定，一侧夹板为移动式结构，采用气缸驱动夹板在直线导轨上移动，实现抓具的夹紧与打开。移动侧夹板上设置活动抓齿结构，由气缸驱动，可对箱体底部进行托举。抓具工作过程稳定可靠，不掉件，不会对纸箱外观产生影响

3) 适应对象：箱式物件

★4)气缸采用SMC或同等品牌，笔型复动气缸缸径25mm,超薄型气缸行程50mm；缸径32mm,行程50mm

5) 供应气压：0.4 - 0.6Mpa

6) 工作温度：0℃-45℃