采购需求

 

一、说明

1、检验检测设备项目。

2、本项目采购的是非进口产品。

3、本项目的核心产品为：导航实验室移动机器人。

二、采购项目预算金额

本项目不接受超过85万元人民币（采购项目预算金额）的投标报价。

三、总体要求

1、概述

  徐州市检验检测中心将采购一套工业机器人、导航实验室移动机器人、机器人虚拟现实试验设备、机器人工作台、辅助工装，二套协作机器人用于特种机器人检测项目及试验过程演示模拟，以及对光学动捕系统的校准、调试。

2、需求一览表

序号	货物名称	数量
1	工业机器人	1套
2	协作机器人	2套
3	导航实验室移动机器人	1套
4	机器人虚拟现实试验设备	1套
5	机器人工作台、辅助工装	1套

参与投标的投标人必须完全理解本要求的全部内容，投标文件中需要对方案和参数进行详细的举例及介绍。

四、技术规格要求（以下加“★”标志的为重要响应指标，其余为非重要响应指标。）

（一）检验检测设备的主要用途

用于特种机器人检测项目及试验过程演示模拟，以及对光学动捕系统的校准、调试。

（二）相关标准

投标人所制造的设备应能按下述标准的规定完成试验或符合下述标准里规定的试验设备要求：

（1）ISO/TS 15066: 2016《机器人及机器人装置 协作机器人》；

（2）EN ISO 10218-1:2011《机器人和机器人设备 工业机器人安全要求 第1部分:机器人》；

（3）GB/T 12642-2013《工业机器人性能规范及其试验方法》。

（三）主要技术指标

1、工业机器人：（数量：1套）

★（1）有效荷重：≥12kg；

★（2）轴数：≥6轴；

（3）可达半径：≥1441mm；

（4）安装方式：地面安装、倒吊安装、倾斜安装；

（5）动作范围：J1轴≥340º,J2轴≥235º,J3轴≥455º，J4轴≥380º，J5轴≥360º，J6轴≥900º；

（6）最高速度：J1轴≥260º/s，J2轴≥240º/s，J3轴≥260º/s，J4轴≥430º/s，J5轴≥450º/s，J6轴≥720º/s；

（7）手腕部最高运动速度：≥2000mm/s；

★（8）手腕部最大负载：≥12kg；

（9）J3轴手臂部最大负载：≥12kg；

（10）手腕允许负载转矩：J4≥26.0Nm，J5≥26.0Nm，J6≥11.0Nm；

（11）手腕允许负载惯量：J4≥0.9，J5≥0.9，J6≥0.9；

（12）驱动方式：交流伺服电机驱动；

★（13）重复定位精度：≤±0.02mm；

（14）机器人质量：≤150kg；

（15）输入电源功率：≤2kVA；

（16）安装条件：环境温度（0～45℃），环境湿度（无结露现象在75%RH以下，一个月内短期95%RH以下），振动加速度：4.9m/（0.5G）以下。

2、协作机器人：（数量：2套）

★（1）自由度：≥6轴；

（2）最大工作半径：≥625mm；

★（3）有效负载：≥3kg，机械臂重量：≤18kg；

（4）协同操作：根据ISO 10218-1:2011进行协同操作，具备“安全使用的受监控停止”、“拖动示教”以及“功率与力限制”等协作机器人安全功能；

★（5）定位精度：≤0.02mm；

（6）环境温度：0-50℃，防护等级：≥IP54 ；

（7）供电电源：DC 48V；

（8）控制柜要求：AGV专用小型控制柜，重量：＜15kg；

★（9）接口与开放性：支持ROS系统、API，SDK（支持C\C++\Lua\Python开发）；

（10）示教器：具有液晶触控屏示教器；

3、导航实验室移动机器人：（数量：1套）

（1）负载：≥300kg；续航：＞6小时；最大速度：≥0.8m/s；

（2）移动机器人底盘驱动轮采用重载麦克纳姆轮，每一个麦克纳姆轮都单独采用伺服电机驱动，伺服电机配置伺服电机驱动器，并配置电机控制器，用于轮组控制；

（3）供电系统：电池采用磷酸铁锂电池，≥48V，≥100Ah。配置磷酸铁锂电池专用充电器；

★（4）电源管理系统：电源管理系统可以为底盘同时提供48V、24V、12V、5V电源，能远程管理监控电池状态；

★（5）主控计算机：运行ROS环境，X86架构，支持CUDA；

（6）激光避障传感器：安装于底盘的对角线上，用于底盘的障碍物探测；

（7）无线传输模组：支持大功率WIFI、RS232；

（8）遥控模组：含8通道遥控器、接收器；

（9）机器视觉系统：配置两套广角镜头、一套全景镜头，并配置配合镜头使用的图像采集数据模块，用于图像数据采集；

（10）FPV图像远传系统：低延迟模式：810p/120fps，延迟低于28ms；810p/60fps，延时低于40ms；

（11）驻车机构：用于校准状态的整车稳定，采用四立柱机构，端部能探测接触力，判断驻车稳定状态。分布在机器人四个角上；

（12）集线器：配置千兆POE；

（13）机架：机器人底盘，底盘配置减振装置，抑制行走振动，整车负载≥300Kg；配置移动底盘的整体外壳；

（14）前段预留安装机械臂安装工位，底盘上方预留安装XY-R精度评估平台安装工位。

4、机器人虚拟现实试验设备：（数量：1套）

4.1增强现实设备

（1）功能描述：混合现实与全息眼镜，将物理世界和数字世界中的人物和场所融为一体；全息图增强现实世界，混合现实允许可视化交互和使用数字内容作为现实世界的一部分；

★（2）光学部分：透视全息透镜（波导），2个HD16:9光引擎，自动瞳距校准，全息分辨率：≥230万光学点，全息密度：＞2.5k弧度（每弧度光点），视场角≥52°(43°*29°)；

（3）规格：机身重量＜570g；

★（4）传感器：1个IMU，4个环境感知摄像头，1个深度摄像头，1个2MP照片/HD视频摄像头，混合现实捕获，4个麦克风，1个环境光传感器，支持陀螺仪；

（5）网络支持：Wi-Fi 5 (802.11ac 2x2)；

（6）屏幕材质：透视全息镜头（波导）；

（7）CPU：频率2.96GHz，八核，不低于Snapdragon 850，；

（8）GPU：不低于Adreno 630 GPU；

（9）接口：支持USB接口；

（10）存储RAM：≥4GB LPDDR4x；

（11）ROM：≥64GB UFS 2.1。

4.2眼动追踪虚拟现实设备：

4.2.1头戴式设备参数：

（1）功能描述：VR设备带来了眼动追踪功能，通过位于镜头周围的LED传感器，实现对眼球运动的追踪和分析，可以更加直接的操控和表达；

★（2）眼动功能：含眼动追踪模块增强VR体验；

（3）屏幕：数量：2个，尺寸不小于3.5英寸，类型：AMOLED；

（4）分辨率：单眼分辨率不低于1440*1600，双眼分辨率不低于3K(2880*1600)；

（5）刷新率：≥90Hz；

（6）视场角：≥110度；

（7）音频输出：Hi-Res Audio认证头戴式设备，Hi-Res Audio认证耳机(可拆卸式)，支持高阻抗耳机；

（8）音频输入：内置麦克风；

（9）连接口：USB-C 3.0、DP1.2、蓝牙；

（10）传感器：SteamVR追踪技术、G-sensor校正、gyroscope陀螺仪、proxinity距离感测器、瞳距感测器；

（11）人体工学设计：可调整镜头距离（适配佩戴眼镜用户），可调整瞳距，可调式耳机，可调式头带；

★（12）定位器2.0：数量：2个，支持SteamVR Tracking2.0，定位空间最大7m*7m。

4.2.2 其他：需含面部捕捉功能，2套图形工作站

（1）面部捕捉：双摄像头，红外照明，6Hz追踪速率，需兼容眼动追踪与头戴式设备，基于Unity和Unreal的程序或开发；

（2）面部捕捉需兼容4.2.1头戴式设备，与其配合使用；

（3）图形工作站2套：CPU：i7 11代以上，硬盘：512G SSD，显卡：不低于RTX3060，运行内存：16GB，电源：电池容量≥90Wh，屏幕类型： LED背光，尺寸：≥16.0英寸，分辨率：不低于2560*1600。

4.3虚拟现实体感机

4.3.1 头戴式设备参数：

（1）功能描述：多角度精准追踪，以更高的分辨率和镜头保真度获得更好更舒适的沉浸体验，借助精准的外部定位器1.0来自由地移动；

（2）屏幕：数量2个，尺寸：不低于3.4英寸；

（3）分辨率：单眼分辨率不低于1440*1700，双眼分辨率不低于2880*1700；

（4）刷新率：≥90Hz；

（5）视场角：≥110度；

（6）音频：立体声耳机；

（7）连接口：USB-C 3.0 DP 1.2；

★（8）传感器：G-SENSOR校正、陀螺仪、瞳距校正；

（9）输入：集成麦克风，头戴式设备按钮；

（10）人体工学设计：翻盖式面罩、可调整瞳距、可调式头带；

★（11）定位器1.0：数量：2个，无最小空间限制，追踪面积约为3.5m*3.5m。

4.3.2 操控手柄参数：

★（1）传感器：Steam VR追踪技术；

★（2）输入：多功能触摸面板、抓握键、二段式扳机系统键、菜单键；

（3）力反馈操纵杆、方向盘：1套。

4.4眼球追踪仪参数：

（1）外壳：机加工铝；

（2）尺寸：不大于15mm*9mm*290mm；

★（3）视角：不低于40*40度；

★（4）头部追踪：CPU+神经网络（CNN）组合；

（5）目光回复：持续恢复；

（6）可支持屏幕：不低于27英寸，屏幕高宽比不低于16：9：30英寸，屏幕高宽比不低于21:9（支持曲面屏和不同尺寸的屏幕）；

（7）运作距离：不低于18-37英寸/45-95厘米；

（8）连接：USB2.0；

（9）USB线长度：≥80cm；

（10）操作系统兼容性：支持Windows10（64位）；

★（11）生物识别安全：使用NIR+RGB的Windows Hello4.x；

（12）频率：≥133Hz。

4.5 EMG肌电采集模块 6导

（1）干电极肌电传感器通过检测人体的表面肌电信号（sEMG），进而反应出人体肌肉和神经的活动情况；

（2）干电极肌电传感器集成了滤波、放大电路，将范围在±1.5mV内的微弱人体表面肌电信号进行1000倍放大，并通过差分输入、模拟滤波电路的方式对噪音（特别是工频干扰）进行有效抑制。输出信号为模拟量形式，以1.5V为基准电压，0～3.0V量程的输出。输出信号的大小取决于选定肌肉的活动量，输出信号的波形可显著指示被观察位置皮下肌肉的情况，方便做肌电信号的分析与研究；

（3）数量：6个。

4.6仿真双耳声音采集系统（含数字声卡、多轨录音设备）

（1）输出：3.5mm（1/8"）；

（2）立体声插孔：麦克风电平输出；

（3）麦克风：定向模式全向；

（4）频率范围：60Hz-20Hz；

★（5）灵敏度：-28±3dB at 1kHz（0dB=1V/Pa）RI=3.9KΩ，Vcc=5V；

（6）信噪比：80dB at 1kHz；

（7）最大声压削波前峰值：122dB SPL（Typ.）at 1kHz Distortion level 3% max；

（8）输出抗阻：2.4kΩ±30% at 1kHz（RL=3.9 kΩ）；

（9）工作电压：3V-10V。

4.7绿幕场景搭建

（1）绿幕：支架固定6m*6m*5m；

（2）灯光：大功率柔光灯、LED补光 4台；

（3）音效室：监听音箱、耳机；调音台；电容麦克风；

（4）其他：专业高清摄像机录播设备（10倍变焦、暗光模式）。

4.8数显蓝牙千分表

（1）分辨率：千分表0.001mm/0.00005＂；

（2）量程：0-25.4mm/0-0.1＂；

（3）公差：百分表0.005mm；

（4）测量力：≤2.0N；

（5）电池：3V CR2032锂电池；

（6）防护等级：IP54防水溅、防油污粉尘；

（7）工作温度：（储存温度）0℃-40℃（-10℃-60℃）；

（8）蓝牙：支持蓝牙4.1；

（9）产品数量：3个。

4.9其他：

数字建模用图形工作站 2台：CPU：i7 10代以上，硬盘：512G SSD，显卡：不低于RTX3070，运行内存：16GB以上，显示器：27寸以上，2K以上。

5、机器人工作台、辅助工装（1套）

5.1协作机器人工作台：

（1）配合协作机器人底盘工装，适用于协作机器人的正常工作，数量：2个；

（2）工作台参数：工作台为T型槽或铁地板三维柔性焊接平台，尺寸：≥1000mm*1000mm，高度：≥200mm；

（3）工作台支架或箱体：适用于T型槽或铁地板三维柔性焊接平台工作台支架，尺寸：≥1000mm*1000mm，高度：≥600mm，支架可与工作台组装使用；

（4）其他：T型槽或铁地板三维柔性焊接平台，槽孔根据协作机器人底座尺寸开孔，现场进行安装调试。

5.2工业机器人辅助工装：

（1）适用于工业机器人、协作机器人配合工作底盘工装，具有叉车孔预留；

（2）辅助工装尺寸：工装为T型槽或铁地板三维柔性焊接平台，尺寸≥1000mm*1000mm*200mm，满足1台工业机器人，2台协作机器人同时测试运行（也可根据机器人数量单独定做辅助工装，独立安装进行操作演示，数量：3套工装）；

（3）其他：T型槽或铁地板三维柔性焊接平台，槽孔根据工业机器人、协作机器人底座尺寸开孔，现场进行安装调试。

5.3 AGV小车平台工装

根据协作机器人底座尺寸，进行安装开孔，满足行走时，协作机器人的稳定以及正常运行，现场进行安装调试。

五、验收和质保

1、验收

（1）技术标准按国家、行业的相关标准及双方签订的《采购合同》执行。

（2）验收前需将投标内容的设备中文说明书（纸制版与电子版同时提供）至少三份提交给招标方。投标人所提供的验收资料应正确、完整，如不能满足要求，由投标人按照采购人要求修正。

（3）验收在我司工作地进行，投标人派人员参加；验收项目按照设备技术要求执行。

2、质保及服务

（1）质保期：终验收合格后24个月。

（2）质保期完成以双方签订《用户意见反馈表》为准。

（3）在质保期内，因非招标人原因造成的设备维修及更换由投标人免费提供。

六、售后服务和培训要求

1.投标人需提供全面服务，不仅保证设备有效、安全的运行，而且保证用户得到持续的技术服务支持，提供必要的人员技术培训工作至试验人员可熟练操作设备系统。

2.设有专门技术人员电话热线，随时帮助用户解决在使用中出现的问题。

3.为设备提供终身维修、维护及技术升级。

4.为设备提供现场机器安装、调试培训、维护保养培训、设备使用操作培训。

七、其他要求

见招标文件第五章《拟签订的合同文本》。