序号

拟采购货物名称

技术要求及规格

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第47届世界技能大赛机器人系统集成集训设备

一、工业机器人

由工业机器人、机器人控制柜、示教器组成。

▲1、六自由度关节式机器人

工业级机器人；并为以后扩展提供接口，机器人技术参数如下：

（1）6自由度；

（2）AC全伺服电机驱动；

（3）负载能力≥4kg；

（4）重复定位精度≥±0.01mm；

（5）每轴运动范围及最高速度：

J1范围：0°——340°(最高速度：≥460°/s）

J2范围：0°——230°(最高速度：≥360°/s）

J3范围：0°——402°(最高速度：≥520°/s)

J4范围：0°——380°(最高速度：≥560°/s)

J5范围：0°——240°(最高速度：≥560°/s)

J6范围：0°——720°(最高速度：≥900°/s)

（6）最大展开半径：≥550mm；

2、机器人控制器

含控制柜

（1）输入电源设备容量：≥1.2kVA；

（2）CPU DRAM容量：≥1G；

（3）内存卡容量FROM/SRAM：≥128M+3M；

（4）通讯模块要求：DI/O=6/2；

（5）应具有非正常停止功能；

（6）应具有位置/速度检查功能；

（7）USB类型要求：USB2.0（控制器）

（8）保护等级要求：≥IP54；

（9）控制柜组成：包括电源供给单元、安全保护回路、伺服放大器、输入/输出模块、主控单元、急停电路板；

3、示教器技术参数：

（1）彩色示教器及电缆（≥5m）柔性控制柜到示教器；

（2）HOME界面同CNC iHMI；界面使用需要的最低配置；新手用户可以在30分钟内完成机器人的设置；设置: 使用初始设置向导进行简单的设置；示教: 创建/编辑简单的程序；运行: 图形化的生产监控；实用功能: 有用的辅助功能；

（3）界面要求：图形化机器人模型、速度倍率选择器/指示器、坐标系选择按钮、工具/用户坐标系号码选择按钮、群组/附加轴选择按钮、报警信息；

（4）USB类型要求：USB3.0。

▲二、工业智能相机视觉系统

由工业相机、镜头组成。应能够完成装配是否成功的识别及定位工件等功能。应具有形状识别和灰度值识别。具体参数要求如下：

1.工业相机：黑白；

2.相机像素：≥130万；

3.镜头焦距/mm：≤8；

4.处理响应时间：≤0.2s；

5.视觉精度：≥0.3mm

6.可使用机器人示教器直接进行视觉参数设置及调试作业；

7.相机的标定除了可通过点阵板坐标系除示教方式设定外，还需具备视觉系统自动设定的软件功能，从而简化视觉标定操作；

8.通讯电缆：同轴电缆；

9.应包括机器人视觉配套插件包：

（1）可通过示教器无需电脑即可直接对视觉进行编辑与调整；

（2）视觉软件为机器人功能插件，集成于机器人控制系统中；

（3）可以实现相机标定、视觉定位、视觉分拣、NG/OK检测等功能；

（4）视觉标定方法；

（5）视觉补正方法。

（提供机器人本体与工业智能相机视觉系统配合使用满足上述功能的运行图片或功能截图，并配有技术说明）

▲三、工业机器人用电动夹手套件

工业机器人用电动夹手；

单指行程/mm：≥6；

最小抓取力/N：≤35；

最大抓取力/N：≥140；

重复抓取精度/mm：0.02；

闭合时间/s：0.2；

打开时间/s：0.2；

夹持工件质量建议/kg：≤0.7；

重量/kg：≤0.32；

环境温度 （°C）：5~55；

IP等级：≥30；

洁净室等级 14644-1:1999：≥5；

噪音排放/dB(A)：＜70；

长宽高尺寸/mm：≤40*26*89；

通讯接口：数字输入；

额定电压/V：24；

额定电流/A：0.2；

最大电缆/A：2；

Mx最大力矩/Nm：≤1.5；

My最大力矩/Nm：≤2；

Mz最大力矩/Nm：≤4；

Fz最大轴向力/N：≤170。

（提供机器人本体与电动夹手套件配合使用满足上述功能的运行图片或功能截图，并配有技术说明）

四、平台整体框架及工作平台

外观大小（长宽高）：约1230*1130*1880（mm）。

上部平台配置：

外观大小（长宽高）：约1230*1130*1100（mm）；

架体材料：铝合金型材；

顶部材料：铝合金型材+喷涂钣金组合；

侧面材料：透明亚克力板+喷涂钣金组合。

五、电气相关

应包括微型断路器各一个（D型20A 2P、 C型6A 1P、 C型16A 2P）、16A插座1个。

六、安全光栅

光幕形式：对射型，由发射器和接收器组成。发射器发出信号，接收器进行接收；

安全光栅采用PNP型，DC24V供电；

保护高度/mm：≥940；

保护长度/mm：0~8000；

防护等级：≥IP65；

安全等级：Ple；

工作电源/V：DC12~24；

工作电流/mA：＜200；

响应时间/ms：＜20；

平均无危险故障时间/MTTFd：200a；

工作环境：-10°C~55°C。

七、安全继电器

功能：当安全光幕、急停或门锁传递来信号时，触发安全继电器动作，设备停止运行；

结构组成：电源及输入保护、内置自恢复保险丝状态显示、3个LED灯、双通道输入、3路常开安全输出、1路常闭信号输出；

数量：1个；

工作电压/V：DC24；

开关通断次数：≥1000万。

八、仿真软件

1.支持注册码转移。

2.可直接显示：工业机器人TCP坐标位置方向、机器人轴关节位置及运动方向、用户坐标位置方向。

3.可直接显示虚拟示教器，并通过虚拟示教器点动机器人、创建机器人程序、查看机器人I/O配置等。

4.支持用户自建三维CAD模型，包括IGES、STL等格式。

5.具备功能：设备布局确认、检查机器人可达性与干涉性，当发生干涉时，可突出显示警告；可按照真实的运动规律执行程序，实现程序规定的动作和工作节拍计算。

6.编制的机器人程序可通过存储设备导入真实的工业机器人中直接使用。

7.具有与软件品牌一致的加工设备（加工中心、注塑机等）模型库，可直接调用。

8.自带图片输出功能可将当前软件界面截图并存储至文件目录，无需其他截图、截屏软件；自带视频输出功能可将机器人路径程序执行时机器人的运动情况录制并存储至文件目录，无需额外录屏、录像软件；具有数模输出功能，可将软件中的设备导出为IGES格式的三维数模，并存储至文件目录中，可单独导出某一设备的三维数模，也可将多个设备整体导出为一个三维数模。

9.包含机器人集成视觉模拟功能，可模拟真实视觉的视野范围、视觉识别等。

九、工件及存储单元

1.圆柱体卡环工件装配模块:

圆柱体工件：≥10个,白色POM，≥∅25*50（mm），带磁铁；

卡环：≥10个,s45c材质，≥∅33*12（mm）；匹配的夹爪、固定托盘。

2.工件装配和搬运模块：

该模块由层板、型材基体、椭圆地脚盘等组成。通过将工件在搬运平台上进行工业机器人搬运实训。同时，通过搬运后进入装备环节实现装配工作。材质：黑色POM。

▲3.料杯自动供给模块：

料杯料盖模块为组合模块。作为扩展练习模块，实现装配、供给节拍以及流程优化的实训。同时，训练工业机器人对于不同抓取对象采用不同抓取姿态与抓取角度训练，实现多姿态多运动轨迹的实训。（提供机器人本体与料杯自动供给模块配合使用满足上述功能的运行图片或功能截图，并配有技术说明）

4.存储模块：

使生产节拍更顺畅，配合流程更完善。缓存模块主要作用为工件缓存以及成品缓存功能。

5.立体仓库储存模块：

由圆弧型库架、层板、型材基体、椭圆地脚盘等组成。采用铝合金型材，表面阳极氧化处理。

▲十、模拟数控加工模块

平台在模拟数控加工的基础模块上，可以实现夹持不同形状的工件，绕垂直轴、水平轴旋转。（提供机器人本体与模拟数控加工模块配合使用满足上述功能的运行图片或功能截图，并配有技术说明）

十一、皮带输送模块

模块采用可调型材支架，配套同步轮、同步带、多楔带、多楔带轮、涨紧调节装置、直流减速电机：24V，每分钟≤200转。

十二、打磨模块

采用可调角度型材支架。转速：9000~14500转/分钟DC24V~36V；低温运行滚珠轴承结构；带单独的通/断开关和速控。

十三、检测模块

1.操作速度≥0.01mm~1m/s；操作频率：机械≥240次/分钟，电气≥20次/分钟；寿命：机械≥1,000,000次以上，电气≥500,000次以上；触电保护等级Class I；铝型材固定支架及304不锈钢材质。

2.传感器检测定位模块：铝型材：≥30*30*280mm；钣金件：≥75*35*3mm，材质304不锈钢。

十四、配套工具及线缆

可编程控制器智能转接模块套件；机器人安全板套件；快速换手装置套件；快换平台暂存套件；芯智能接口套件；芯连接电缆；芯智能接口套件；芯双头线缆；分线器套件；减压过滤器套件；工业机器人用机械夹手套件；工业机器人画笔套件。

数量各一件。

十五、平面轨迹训练模块

数量：1套。

功能：可在水平面或垂直面以及空间某一平面内完成直线、曲线轨迹的行走运动。

轨迹盘具有波浪型轨迹、三角形轨迹、椭圆形轨迹、圆形轨迹、长方形轨迹等。

十六、空间轨迹训练模块

数量：1套。

功能：用实体表现出圆柱体、圆锥体、球体、回转体、两两相贯而得到的各种空间曲线。

结构组成：由型材基体、圆柱与圆柱相交实物模型等组成。

十七、龙门检测模块

数量：1套。

功能：对工件的材质、颜色进行检测。

结构组成：由光电传感器、色标传感器和支架等组成。

技术参数：

色标传感器感应距离：≥12.5mm。

光电传感器感应距离：35mm~140mm。

十八、工具坐标标定模块

数量：1套。

功能：配合机器人夹具进行工件坐标标定、工具坐标标定。

结构组成：铝质底座一个，尖点工具一个。

▲十九、手爪训练模组

手爪训练模组采用电动方式驱动，可以完成多种工件的抓取，实现对手爪不同TCP的标定及切换的训练任务。

电爪参数要求如下：

开闭行程：≥12mm；

抓取力：最小35N-最大140N；

尺寸：≥40mm x26mm x88.4mm；

驱动电压：24v。

（提供机器人本体使用手爪训练模组进行上述功能训练的图片及技术说明）

▲二十、同步追踪接口板

主要由9芯信号接口区、电源指示灯、红色接线端子、蓝色接线端子、黑色接线端子、PCB电路板、保护电路及黑色外壳组成。导轨式安装方式。采用差分信号接口方式，配置有红色电源接口区，并标记有电源等级，蓝色电源接口区，并标记有电源等级。用于同同步追踪模块连接，通过该模块将追踪信号转接至PLC或机器人。

（提供满足上述功能的运行图片或功能截图，并配有技术说明）