序号

标的名称

计量单位

数量

限价

备注

1

神经外科手术机器人

台

1

350万元

1 整机

1.1保修期（整机含配件）≥3年；维修期间免费提供备用机；所投设备配套的一次性使用医用耗材（含试剂）、低值易耗品终身免费提供（提供书面承诺及清单）

1.2终生免费提供技术支持。

2 主机及硬件

2.1 机械臂

2.1.1 机械臂≥5个关节串联而成, 各关节皆可由电机锁定或者电磁锁定；

*2.1.2 多旋转关节串联式机械臂定位误差≤1mm；

2.1.3 多旋转关节串联式机械臂负载能力≥1KG；

*2.1.4 机械臂各串联式关节配备电机或角度传感器，即可引导手术器械定位至目标解剖结构；

*2.1.5机械臂重复定位误差≤0.1mm；

2.1.6机械臂≥4个关节的转动角度≥±350°；

2.1.7机械臂臂展≥1000mm（不含手术配件末端），串联式机械臂可通过一次摆位即可定位至全颅脑任意点坐标；

2.1.8 串联式机械臂可根据操作者在臂体施加的外力进行运动调整，包括单关节转动、自由移动等；

2.1.9在运动过程中，串联式机械臂受到阻力可立即停止运动，实现安全交互。

2.1.10 导向器可快速安装于串联式机械臂末端，导向器可被光学跟踪定位仪利用光学原理识别追踪三维位置和姿态。

2.2 计算机：64位操作系统；Intel I7及以上处理器；≥16G内存；≥1TB硬盘；独立显卡。

2.3 显示器：≥21英寸高清触控屏。

2.4 光学跟踪定位仪

2.4.1 采用双目或以上光学跟踪定位仪，配有专用多关节支架，利用光学原理可实现对目标物三维位置和姿态的实时亚毫米级追踪；

2.4.2 专用光学跟踪定位仪支架具备竖直旋转、水平旋转等，可独立于主设备外实现定位仪在手术室内的灵活摆位；

2.4.3 利用光学原理，光学跟踪定位仪可同时追踪≥20个导航工具目标；

*2.4.4 光学跟踪定位仪利用光学原理跟踪导航探针，在系统中实时显示探针所指位置和方向，不需要定位机械臂引导。

2.4.5光学跟踪定位仪利用光学原理，全自动扫描患者面部结构，自动识别面部轮廓。

2.5 主控台车：承载机械臂或定位装置、计算机和显示器等，可万向推动，可稳固锁定，设有光驱和3.0以上USB接口≥2个，配有鼠标和键盘。

2.6 具有自动注册标志物

2.7 具有光学导航工具

3 系统软件

3.1 影像处理模块

3.1.1 DICOM3.0文件读取、解析、预览和显示；

3.1.2 支持CT、MRI（MRA、T1、T2、MRV、DTI等）、PET等多模态影像融合；

3.1.3 支持影像间自动融合、手动融合和基于解剖特征点融合；

3.1.4 支持自动融合时设定兴趣区融合；

3.1.5 支持融合微调，包括平移和旋转微调；

3.1.6 支持以透明叠加、棋盘格、混合等视图方式呈现融合结果；

3.1.7 根据影像分割不同解剖结构（皮肤、颅骨、血管、脑皮层等）的三维模型；

3.1.8 支持脑皮层、血管等所分割的三维模型的叠加显示；

3.1.9 重构轴位面、冠状面、矢状面、垂直于路径的横截面和平行于路径的横截面视图；

3.1.10 支持影像灰阶和彩色显示及调整；

3.1.11 可进行二维&三维距离测量、角度测量；

3.1.12 可调整三维模型的透明度等显示属性；

3.1.13 放大、缩小、平移、旋转二维影像和三维模型。

3.2 手术计划模块

3.2.1 支持病灶等兴趣区域的自动、手动轮廓勾画；

3.2.2 支持病灶等兴趣区域三维体积的计算；

3.2.3 支持病灶等兴趣区域的三维显示；

3.2.4 支持在二维影像和三维解剖上设定手术靶点、入颅点，规划多个手术路径；

3.2.5 支持手术路径的二维和三维显示；

3.2.6 支持对手术路径可见性等显示属性设置；

3.2.7 支持手术路径与轴位面、冠状面和矢状面视图交点的二维和三维显示；

3.2.8 支持定义AC-PC坐标系，并重组视图；

3.2.9支持在AC-PC坐标系中直接输入坐标设定路径靶点；

3.2.10支持电极路径的触点显示；

3.2.11 支持当前手术规划导出/导入。

3.3 手术注册模块

*3.3.1 在光学跟踪定位仪追踪下，术者可手持注册探针实现患者全体位的灵活、快速位置注册；

3.3.2 通过各串联关节的电机或者角度传感器，即可完成机械臂位置注册；

3.3.3 支持在系统中对注册点的自动识别标记；

3.3.4 支持在系统中对注册点的手动标记；

3.3.5 光学跟踪定位仪利用光学原理，实时追踪自动注册标志物，实现对患者的快速自动注册；

3.3.6 在光学跟踪定位仪追踪下，术者可手持探针对患者特征点进行识别和位置采集；

3.3.7 支持对注册点移位的纠正；

3.3.8 支持手术注册信息的自动保存和加载；

3.3.9 利用光学跟踪定位仪所识别患者面部轮廓信息，实现对患者的自动免标志物注册。

3.4 手术定位模块

3.4.1 根据术前的手术规划方案，系统可计算串联式机械臂各关节的目标转动角度；

*3.4.2 通过机械臂各串联关节，一次自动摆位即可引导手术器械定位至靶点进行手术

3.4.3 在光学跟踪定位仪追踪下，术者可手持探针在术中对定位精度进行验证；

3.4.4 串联式机械臂可通过各关节自动摆位进行轴向运动等靶点路径调整

3.5 手术导航模块

3.5.1 光学跟踪定位仪利用光学原理，在术中实时追踪术者手持的导航探针, 在系统中实时显示导航探针所指的位置和方向，满足手术操作时所到达的患者解剖位置的实时显示

3.5.2 光学跟踪定位仪在追踪术者手持的导航探针时，在影像系统中可虚拟显示导航工具所指方向上更深入的解剖结构，深入距离可任意设定；

*3.5.3 光学跟踪定位仪利用光学原理，自动识别并计算患者示踪架，实现对术中患者移动的实时注册

3.5.4 支持脱离系统中机械臂的情况下，控制光学跟踪定位仪利用光学原理进行光学导航。

4 配置要求

1 专用仪器车1台
2 三目光学跟踪定位仪1 个
3 定位仪支架1个
4 自动机械臂1个
5 计算机工作站1台
6 医用高清显示器1个
7 头架连接装置1套
8 常规导向器2套
9 DBS导向器2套
10 自动注册标志物1套
11 自由手持视觉注册探针1根
12 探针注册标志物1盒 5 个
13 80mm(φ4)一体式凹端面适配器2个
14 80mm(φ5)分体式凹端面适配器1个
15 45mm(φ4)分体式凹端面适配器2个
16 45mm(φ2.1)分体式平端面适配器1个
17 导向内芯(φ3/φ2.5/φ2.1/φ1.8)×57各1 个
18 导向内芯(φ3/φ2.5/φ2.1/φ1.8)×92各1 个
19 标准探针（190mm）2根
20 手术导航软件1套
21 便携式工作站（教学）1台
22 手术导航软件（SEEG手术模块）1套
23 自动注册框架标志物1 套
24 探针注册骨性标志物1 盒
25 手术导航软件（DBS手术模块）1套
26 自由手持视觉导航探针（经鼻）1根
27 自由手持视觉导航探针1根
28 导航追踪架1套
29 器械导航器1套
30 导航标定模组1个
31 手术导航软件（导航手术模块）1套
32 脑室镜适配器1个
33 颅底镜适配器1个
34 手术导航软件（内镜手术模块）1套
35 导向器 1套
36 45mm(φ5)一体式平端面适配器1个
37 φ2.5×140导向内芯1个
38 φ2.5×170导向内芯1个
39 骨钉示踪器1套
40 骨钳示踪器1套
41 定位注册板1个