序号

产品名称

单位

数量

备注

1

智能驾驶装调实训平台

套

1

系统包含线控底盘车辆、自动驾驶系统、零配件等；满足全国职业院校技能大赛高职组（汽

车技术）赛项要求。

2

自动驾驶排故仿真平台

套

1

包括试题编辑、自动驾驶虚拟仿真部件安装、自动驾驶仿真故障排故、辅助驾驶场景测试等功能；满足全国职业院校技能大赛高职组（汽

车技术）赛项要求。

3

智能网联汽车综合道路测试

设施系统

套

1

满足全国职业院校技能大赛高职组（汽车技

术）赛项要求。

4

配套标定工具

套

1

配套智能驾驶装调实训平台使用。

5

配套专用工具

套

1

配套智能驾驶装调实训平台使用。

序号

名称型号

规格参数要求

1

智能驾驶装调实训平台

一、产品要求

智能驾驶装调实训平台应可通过车载传感系统感知道路环境，自动规划行车路线并控制车辆到达预定目标的智能汽车。集自动控制、人工智能、视觉识别，传感器融合等众多技术，囊括线控底盘、多传感器，自动驾驶处理器等软硬件一体。要求其线控底盘专为自动驾驶设计，对标乘用车动力学特性。众多传感器集成于高扩展硬件结构平台，预留硬件扩展连接孔位，合理规划传感器可选位置。

集成传感器包含自动驾驶处理器、定位导航主机、激光雷达、超声波雷达、摄像头、毫米波雷达等设备。车辆设计有多冗余安全机制，配备遥控器与碰撞急停，可手动遥控车辆行驶，快速一键接管车辆控制权，保证测试人员与车辆安全，同时具备辅助安全驾驶功能，在行驶过程中做到自动紧急制动。配备底盘故障设置系统，可设置底盘故障。通过该平台可以训练学生传感器集成，传感器标定，地图制作，路径规划等项目。

二、功能要求

1.设备应基于国内开放自动驾驶系统开发。对于自动驾驶算法中较难理解的代码命令编写部分封装为人机交互界面，同时匹配原理讲解与应用文档。该软件既可通过人机交互界面与匹配的人机界面操作文档对自动驾驶系统进行相关命令操作，又保留了原编码接口。本软件既适用于初学认知，又适用于深入学习自动驾驶系统操作与源码编写原理。

2.设备应具有实现 L4 级别自动驾驶，自动避障，紧急停障，自动规划行驶路径等功能的完整条件。

3.设备应可实现传感器设备的配置、标定实验。

4.设备应可实现识别红绿灯功能，顺利通过交叉路口功能。

5.设备应配备转向灯、刹车灯、自动大灯等灯光系统。

6.在手动驾驶时可以做到自动紧急制动，保证手动驾驶、泊车等操作时的安全。

▲7.可实现自动驾驶上装传感器类的故障设置（电源线、网线、通讯线、通讯板等），  可实现自动驾驶算法相关故障设置，可实现线控底盘类故障设置（线控转向：转向 can 总线故障、扭矩信号故障、转角信号故障等；线控制动：制动使能故障、压力传感器信号故障、制动 can 总线故障等；线控驱动故障；传感器类故障：温度传感器等；保险故障等故障类型）。

三、产品组成

智能驾驶装调实训平台由线控底盘车辆、自动驾驶系统、零配件组成。

1.线控底盘车辆：包括线控驱动系统、电池管理系统、车架车身系统、线控转向系统、  线控制动系统、底盘故障设置系统等；

▲2.自动驾驶系统：包括激光雷达、双目相机、超声波雷达、组合导航、自动驾驶处理器、毫米波雷达、显示屏等；

3.零配件：包括连接线束、紧固件等。

四、技术参数

（一）线控底盘车辆参数

1.整车

1) 汽车级别：低速车辆；

2) 能源类型：纯电动；

3)车辆规格：≥1680mm*960mm*1610mm（长*宽*高）；

4) 上装支架：桁架式支架（桁架采用为方管喷塑，外壳采用 ABS 与亚克力相结合）；

5) 整车质量：≤200kg，最大承重≥200kg；

6) 最小转弯半径：≤2500mm；

7) 离地间隙：≥150mm；

8)轴距：≤1100mm；

9)轮距：≤750mm；

10) 最大车速： ≥20km/h；

11) 续航里程：≥20km；

12)爬坡能力：≥20%；

13)底盘结构：前麦弗逊独立悬挂+后整体桥拖拽臂。

2. 车架及车身系统

车架形式：桁架式高强度车架。

3. 悬架系统

1） 前悬架形式：麦弗逊独立悬挂；

2） 后悬架形式：拖曳臂一体桥结构。

4.线控驱动/制动系统

1) 驱动方式：后轮单电机驱动；

2) 控制方式：扭矩控制/转速控制；

3) 额定功率：≥2.5kW；

4) 额定电压：≥60V；

5) 最高转速：≥3000rpm；

6) 制动方式：线控液压制动（行车制动，基于 ibooster 的电液制动），电磁制动失电抱轴（紧急制动），反向扭矩制动。

5.线控转向系统

1) 转向形式：前桥阿克曼转向（高精度伺服电机）；

2) 控制方式：转速/转矩/位置；

3)额定功率：≥200W；

4) 额定电压：≥12V；

5) 响应时间：＜100ms；

6)控制精度：±1°；

7)系统具有过载保护。

6.底盘控制系统

1)底盘 ECU：车规级 ECU；

2)通讯方式：CAN 通讯；

3)开发环境：Matlab/Simulink；

4)封装动力学控制算法。

7.动力电池系统

1)形式：车规级磷酸铁锂电池；

2)额定电压：≥60V；

3)额定电流：≥20A；

4)电量：≥3kWh；

5)电池箱防水等级：不低于 IP66；

6)BMS 系统:具备过充、过放、短接、高温等保护通讯接口:支持 CAN 总线方式；

7)可读取电池主要参数:包含且不少于剩余电量、实时电流、当前电压、当前温度、自  定义报警信息等；

8)充电器：≥400w。

8.底盘故障设置系统

可设置不少于 17 个底盘类故障，不少于 13 个保险类故障。

1）底盘类故障包括：VCU 正极电源故障、压力传感器信号故障、ON 档继电器驱动故障、

ON 档开关信号故障、MCU 继电器驱动故障、转向使能故障、转向 CANH 线束故障、转向传感器主电源正极故障、转向传感器主电源负极故障、转向副角度信号故障、转向主角度信号故障、转向传感器副电源正极故障、转向传感器副电源负极故障、转向主扭矩信号故障、转向副扭矩信号故障、制动使能信号故障、电机温传故障；

▲2）保险类故障包括：路由器电源保险故障、激光雷达电源保险故障、毫米波雷达电源保险故障、导航电源保险故障、双目相机电源保险故障、超声波雷达电源保险故障、轮速传感器电源保险故障、急停遥控模块保险故障、MCU 保险故障、显示器电源保险故障、AGX 电源保险故障、电源总开关保险故障、使能信号保险故障。

9.灯光系统

1）自动大灯

利用光敏电阻实现对光线的感知，实现大灯的亮起或熄灭。 工作电压：12V；

功率：100W（一对）； 防水等级:IPX7；

照射距离：3-100 米。

2）转向灯：

流水转向灯，在手动遥控和自动驾驶过程中转向时会自动点亮，装配四个转向灯。  工作电压：12V

材质：高亮灯珠

3）刹车灯：

安装于车辆尾部，在车辆刹车时亮起的红色警示灯，装配 2 个刹车灯； 工作电压：12V；

功率：14W。

10.其他

1）安全性：具备车身急停和远程急停开关，能够紧急制动；

2）供电接口：不少于 12V/7 个（600W）。

（二）自动驾驶系统

1.激光雷达

1)扫描通道:16 线；

2)激光波段:905nm；

3)探测距离:70m；

4)测量精度:±3cm；

5)供电范围:9V-36VDC；

6)工作温度:-20°C~+60°C；

7)通信接口:以太网 pps；

8)尺寸:102*78mm ；

9)重量:1050g。

2.超声波雷达

1)工作电压：DC 12V；

2)工作频率：48KHz（左右）、58KHz（前后）；

3)探测距离：20cm-500cm；

4)水平探测角度：90±10°；

5)垂直探测角度：45±5°；

6)工作温度：-40-85℃；

7)防护等级：IP67；

8)通信接口：CAN。

3.毫米波雷达

1)调制方式：FMCW；

2)测距范围： 0.20~40m(120°)；

3)距离测量分辨率： 点目标，非跟踪 0.2m；

4)距离测量精度： 点目标，非跟踪 ±0.10m；

5)测角范围： 120°；

6)角精度： 点目标，非跟踪 ±0.5°；

7)速度范围： ±18m/s(-表示远离目标，+表示靠近目标)；

8)速度分辨率： 点目标，非跟踪 ±0.58m/s；

9)速度精度： 点目标，非跟踪 ±0.3 m/s；

10)天线通道数： 2TX/4RX=8 通道；

11)循环周期： 33ms；

12)俯仰波束： -6dB 14°；

13)方位波束： -6dB 112°；

14)雷达发射频率： 遵循 ETSI&FCC 76…77GHz；

15)传输能力： 平均/峰值 EIRP 29.8dBm；

16)电源： +6.0V~32VDC；

17)功耗： 2.5W；

18)操作温度： -40℃…+85℃；

19)存储温度： -40℃…+90℃；

20)防护等级： IP67；

21)接口：1xCAN-高速 500kbit/s。

4.双目相机

1)处理单元：FPGA、双核 ARM 处理器；1 GB 内存 8GB Flash 存储；

2)镜头焦距：4mm；

3)动态范围：120dB；

4)尺寸：175mm*85mm*42 mm；

5)分辨率：1280x720；

6)接口：千兆网口、RS485 、 CAN；

7)视场角：HFOV 40°；

8)俯仰角：70°--90°；

9)工作电压：9-36V ；

10)功率：6W；

11)工作温度：-40-70℃。

5.定位模块

(1)MEMS 性能

1）陀螺仪：量程：±500°/s；

2）零偏稳定性: ≤3°/h；

3）加速度计：量程: ±8g；零偏稳定性: ＜1mgGNSS RTK 定位精度。

（2）姿态精度

1）定向精度：0.1°(1m)；

2）横滚/俯仰：0.1°(1σ)。

（3）GNSS 指标

1）信号跟踪：BDS：B1/B2；GPS：L1/L2；GLONASS：L1/L2；GALILEO：E1/E5b；；

2）定位精度：RTK:水平 2cm+1ppm ，高程 4cm+1ppm；

3）数据更新率：100Hz；

4）天线接口：定位天线：FAKRA type D，50Ω额定 定向天线：FAKRA type A，50Ω 额定阻抗。

（4）通讯接口：

1）RS232 波特率：230400(默认)/115200/19200/9600；

2）RS422 波特率：115200（默认）/38400/19200/9600。

（5）电气和物理特性

1）功耗：≤5W；

2）输入电压：+6~28VDC；

3）振动：20-20000Hz，6.06g RMS；

4）重量：412 g。

（6）环境指标

1）工作温度：-40 - +85℃；

2）湿度：95%无冷凝；

3）防护等级：防水 IP4KX、防尘 IPX5K。

6.工业终端

1)刷新率≥60HZ；

2)支持电压 12V-24V。

7.处理器

1)CPU：NVIDIA 自研 4 核 ARM64 架构（代号 Carmel），2.26GHz （2x2M B L2 + Quad ARM A57/2MB L2）；

2)GPU：256 颗 Pascal 架构 CUDA 核心；

3)运算性能：1.5TFLOPS（单精度）、46.8 GFLOPS（双精度）；

4)内存：8GB LPDDR4；

5)内置存储：32GB eMMC 5.1；

6)外置存储：500GB SATA SSD；

网络：千兆以太网+WiFi；

8)CAN 接口：双 CAN 总线控制器；

9)接口：USB3.0、Type C。

8.路由器

1)支持频段：4G 全网通；

2)天线：双天线；

3)网络接口：4 个自适应 100/1000 Mbps LAN 口；

4)工作温度 20 85；

5)工作湿度 10%-85%RH （不凝结）；

6)供电 12V。

9.CAN 收发器

1)集成两个 can 收发器。

2)自动驾驶处理器直接供电 3.3V。

3)一个带终端电阻，一个不带。

10.操作平台装调车架

可用于激光雷达、超声波雷达、定位模块、双目相机、毫米波雷达和工业显示屏等传感器及设备的位置安装。

11.自动驾驶算法

1)自动驾驶方案能根据不同类型传感器的感知特点，对周围环境感知信息进行融合， 结合提前录制好的地图环境，能够满足特定场景中的自动驾驶功能；

2)系统可单独对车辆模型参数进行配置（例如车辆长、宽、高、转弯半径、最大转向弧度等参数）便于车辆对横向控制策略进行优化；

3)能实现自动启停、循迹行驶、紧急制动和红绿灯识别等自动驾驶功能；

4)系统代码可开源，例如感知模块，监控模块，人机交互模块，规划模块、控制模块等，可自主更改算法；

5)系统可对 PID、最大最小停障距离、最小变道长度等参数进行实时调节；

6)系统可调整规划模块相应参数如：偏离路径重新规划阈值、横向道路点数划分等；

7)各传感器能和智能车底层控制算法匹配并完成环境感知功能；

8)激光雷达具有多位置安装机构，能与智能车辆台架匹配进行安装和调试操作。

（三）零配件

1.连接线束

1)定制激光雷达连接线束；

2)超声波连接线束；

3)双目相机连接线束；

4）组合导航连接线束；

5)处理器电源线；

6)高清线 HDMI；

7)网线*4；

8)路由器电源线。

2.紧固件

1)激光雷达紧固件；

2)超声波雷达紧固件；

3)双目相机紧固件；

4)组合导航紧固件；

5)处理器紧固件；

6)路由器紧固件。

五、满足以下实训任务

1.智能驾驶车辆感知传感器集成配置实训；

2.智能驾驶车辆感知传感器标定实验；

3.智能驾驶车辆封闭园区内循迹测试；

4.智能驾驶车辆地图制作；

5.智能驾驶车辆停障、避障功能实验；

6.智能驾驶车辆封闭园区内自动驾驶演示；

7.智能驾驶车辆底盘线控实训；

8.智能驾驶车辆线控底盘故障排除实训。

六、满足全国新能源汽车关键技术技能大赛传感与网联技术赛项（职工组）以及全国职业院校技能大赛高职组（汽车技术）赛项要求。