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标的名称

简要技术要求

数量

标的预算

最高限价

节能产品

进口产品

1

湖南潇湘技师学院智能网联汽车关键技术实训室建设设备采购

智能网联汽车关键技术实训室建设设备

智能无人数据采集车、智能网联汽车仿真测试平台、智能网联汽车监控云平台、智能传感器装配调试台

1批

1935000.00元

1935000.00元

¨

¨接受

þ拒绝

序号

设备名称

数量

单位

1

智能无人数据采集车

3

台

2

智能网联汽车仿真测试平台

1

套

3

智能网联汽车监控云平台

2

套

4

智能传感器装配调试台

4

台

序号

设备名称

技术参数

数量

1

智能无人数据采集车

一、设备参数需求
▲1、线控车辆平台
尺寸：1320*770*1380mm
驱动形式：前转后驱，阿克曼（可做汽车教学，非机器人差速）
最高速度：20KM/H
电池参数：20AH
2、计算单元
CPU: 6核12线程，主频2.9G，三级缓存12M；
GPU: 独立图像处理器，CUDA处理器数量3584，显存频率15Gbps，显存容量 12G DDR6；
内存：16GB LPDDR4x2666MhZ
存储：固态硬盘500GB
接口：网络为千兆以太网+WiFi， USB3.0
3、前视摄像头
Sensor IMX291，lens Size 1/2.8，
USB3.0接口，
最高有效像素硬件200万像素 1920（H）*1080(V)，
输出图像格式MJPEG/YUV2(YUVY）
支持最高帧率 1920*1080p 50帧/YUV/MJPEG
探测目标类型车辆、行人、交通标志、红绿灯等。
4、16线激光雷达
激光波长905nm，测距能力150m，精度 ±2cm，帧率最高20Hz，工作温度-30°C ~ +60°C。
▲5、车辆惯性组合定位技术系统（为满足教学实训质量要求，车辆惯性组合定位技术系统应具有计算机软件著作权登记证书，提供相关复印件加盖公章）：
支持 RTK 模式、 GNSS 单点模式、三模七频定位方式（GPS、 BDS、 GLANESS）；内置6轴IMU。
6、毫米波雷达
工作频率范围：76GHz - 77GHz；
探测距离范围：0.2m - 170m；
距离测量精度：±0.1m；
距离分辨率： 0.68m；
相对速度范围：-400km/h - +400km/h；
速度测量精度：±0.1m/s；
角度测量精度：±0.1°；
最大目标跟踪数量：100；
探测目标类型：远离目标、靠近目标、静止目标、横穿静止目标、横穿目标；
物体类型：杆、小汽车、卡车、行人、摩托车、单车、宽的物体。
7、超声波雷达
测距范围：130mm―5000mm，盲区13cm；
波束角10~60度可调；
处理板和探头工作温度 -40~85度
精度: 5mm（近距离） 探测距离的0.5%（远距离）
探头测量测量距离可调
工作电源：+12V～24V
工作电流：<200mA
二、主要功能需求：
1、传感器标定∶激光、摄像头、毫米波的标定;
2、传感器故障检测∶ 激光雷达模块、毫米波雷达模块、摄像头模块、超声波模块和GPS组合惯性导的故障检测;
3、传感器停避障测试∶激光雷达模块、毫米波雷达模块、摄像头模块、超声波模块的停避障测试;
4、传感器参数调节∶滑光雷达模块、毫米波雷达模块， 提像头模块，超声波模块和GPS组合惯性导的参数检测
5、环境感知系统故障检测;
6、环境感知系统传感器融合;
7、激光雷达创建高精度地图;
▲8、智能无人数据采集车搭载有Autoware及Apollo 7.0两种自动驾驶系统，车辆能在两种系统下正常行驶，可实现L4 级别自动驾驶、自动避障、紧急停障、自动规划行驶路径等功能。
▲9、可与智能网联汽车仿真测试平台联动：1）可接收智能网联汽车仿真测试平台中的传感器数据，在室内环境测试智能无人数据采集车的自动驾驶功能。2）无人数据采集车的线控底盘可由智能网联汽车仿真测试平台控制。
▲10、集成CPE通讯终端以保证设备的网络连接功能稳定性。（投标人需提供CPE通讯终端的国家级或同级别实验室通讯终端产品的质量检验部门出具的检验报告的复印件并加盖投标人公章）

3

2

智能网联汽车仿真测试平台

一、实训台需求
智能网联汽车仿真测试平台基于交通场景模拟仿真软件，在计算机中搭建预设的交通环境，并在仿真软件提供的环境下开展智能车行为决策、路径规划等仿真实验。学生可自行设计进行仿真实验，用于学习智能车辆行为决策、约束条件、路径规划等核心内容。同时通过智能网联汽车仿真测试平台熟悉自动驾驶系统的构成、操作和应用。智能网联汽车仿真测试平台和智能网联教学车采用同一套自动驾驶方案，经过实训台架的教学后，可快速上手自动驾驶系统的实际应用。
二、实训台配置需求
1. 交通场景模拟仿真软件
2. 自动驾驶算法及模型
3、自动驾驶系统软件
4. 操作台（台架、显示器）
5. 计算机平台
三、设备功能需求
1、提供虚拟仿真软件，软件中提供搭建好的交通情景环境，也可通过情景搭建软件自行搭建交通环境进行仿真实验；可以仿真任意晴天、雨天、雪天等不同天气、光照条件的场景进行测试；可生成随机或预设的交通流，可输出各种传感器数据。
2、自动驾驶系统：

1）自动驾驶系统要求与智能网联教学车、智能无人数据采集车一致。

▲2）自动驾驶系统包含感知、定位、规划、控制等模块，主要功能包含录制数据包、制作pcd地图、寻迹自动驾驶、L4级自动驾驶（自动避障、红绿识别、障碍物识别）、车道保持、更换地图、选择车辆。（评标现场要求提供视频演示，视频必须是在设备上实际拍摄，自动驾驶系统可以控制仿真软件中的仿真车自动驾驶，否则不得分）

▲3）可通过点云地图或者高精地图，控制仿真软件中的仿真车自动驾驶。

▲4）自动驾驶系统采用shell语言制作菜单栏，适用于0基础的老师和学生。自动系统主要使用c++、Python等语言，支持室内、室外运行。

5）只需在高精度地图上确定起点位置然后在道路上任意位置选择目标点，开启自动驾驶后系统规划出全局规划和局部规划。系统支持多站点选择、每个站点停留时间可设置。
6）系统主要模块包括：
定位（Localization ）：通过结合GNSS和IMU传感器的3D地图和3D地图、SLAM算法来实现定位。
检测（Detection ）：通过传感器融合算法和深度神经网络使用摄像机和激光雷达完成检测。
预测和规划（Prediction and Planning ）：基于概率机器人模型和基于规则的系统，部分还使用深度神经网络。
控制（Control）：向车辆输出的是速度和角速度的扭曲量。尽管控制量的主要部分通常位于车辆的线控控制器中，但这些是Control的一部分。
7）自动驾驶源代码开源可进行二次开发，能调节参数。如：局部规划最大距离、检测到障碍物多远开始绕行、车子开始启动的最小距离、局部规划数量、左右安全距离、前后安全距离、最大速度、最小速度、最大加速度、最大减速度、车辆宽度、车辆长度、轴距、最小转弯半径、最大转角、准许变道等

▲8）为满足教学实训质量要求，自动驾驶系统应具有计算机软件著作权登记证书
▲3、提供地图制作工具，可控制虚拟仿真系统中的仿真车行驶于模拟场景，通过仿真系统的激光雷达数据制作点云地图；可根据搭建的场景制作高精地图。（评标现场要求提供视频演示，视频必须是在设备上实际拍摄，自动驾驶系统可以控制仿真软件中的仿真车自动驾驶，否则不得分）
▲4、可提供多种实验的控制模型，可修改或自行设计控制模型进行多种实验，包括LKA、ACC、AEB、主动超车、无信号灯交叉口通过决策、全局及局部路径规划、变道避障决策等功能实验。（评标现场要求提供视频演示，视频必须是在设备上实际拍摄，自动驾驶系统可以控制仿真软件中的仿真车自动驾驶，否则不得分）

▲5、可与智能无人数据采集车联动：1）虚拟仿真系统中的传感器数据，可输出到智能无人数据采集车，在室内环境测试智能无人数据采集车的自动驾驶功能，作为智能网联教学车实车测试的前置课程。2）智能网联汽车仿真测试平台可控制智能无人数据采集车的线控底盘，了解其工作原理和线控协议，作为实车测试的前置课程。
▲6、与线控底盘实训台架联动：1）自动驾驶状态下，智能网联汽车仿真测试平台可控制线控底盘台架执行驱动、转向、制动等动作，同时线控底盘台架需与智能网联汽车仿真测试平台中的仿真车动作同步，可直观观察自动驾驶系统控制下的线控底盘行驶状态；2）在人工驾驶模式下，智能网联汽车仿真测试平台中的仿真车可由线控底盘台架控制；3）对照实车功能，人工操作线控底盘台架可使自动驾驶系统进入自动驾驶状态，接管线控底盘台架和仿真软件中的仿真车。
▲7、可与智能传感器装配调试台联动：使用智能传感器装配调试台中的各种算法软件，感知识别虚拟仿真场景中的各种交通参与者，开展视觉识别、激光雷达识别、识别融合等功能实训。（评标现场要求提供视频演示，视频必须是在设备上实际拍摄，自动驾驶系统可以控制仿真软件中的仿真车自动驾驶，否则不得分）
四、实训项目需求
1. 虚拟仿真软件中仿真项目建立实训
2. 仿真场景搭建实训
3. 自动驾驶系统操作及控制仿真车实训
4. 高精地图自动驾驶实训
5. 多种自动驾驶功能仿真测试实训
6. 点云地图制作及仿真车循迹实训
7. 智能网联车线控底盘与自动驾驶系统联合工作实训

1

3

智能网联汽车监控云平台

一、平台需求
智能网联汽车综合道路测试监控云平台通过连通智能网联实操车辆、交通信号灯等设备，进行智能网联汽车的道路综合测试，实现云端车辆运行状态的监控以及车辆与交通信号灯的网联化通信。主要考核用户对智能网联汽车网络通信配置与调试能力、基于路测场景的功能测试等能力。
二、平台功能需求
1.支持web端的智能网联汽车综合道路测试监控云平台显示；
2.支持与智能网联汽车、交通信号灯等设备的网联通信；
3.支持对交通信号灯等设备的识别与绑定。
三、实训项目需求
1.智能网联汽车网联化通信原理教学
2.智能网联汽车地图录制和路径规划的原理教学
3.路测场景的功能测试教学

2

4

智能传感器装配调试台

一、实训台需求
该智能传感器装配调试台用于理论教学、实训及考核，台架通过部署毫米波雷达、超声波雷达、激光雷达、相机、组合导航实现智能传感器的原理介绍、结构展示、装配、故障诊断、数据检测及考核功能。包含毫米波雷达、超声波雷达、激光雷达、相机、组合导航，配套软件，仪器仪表工具以及其他配套模块等。
二、实训台配置需求
1. 激光雷达：
1) 水平视角：360度；
2) 垂直视角不低于30°
3) 测距：≥50m
4) 测距精度：±10cm
5) 测距通道不低于16线
6) 提供百兆以太网数据输出，包含距离、旋转角度、反射率等信息
7) 工作温度至少满足：-20℃-85℃
8) 工作电压：9-32V
9) 防护等级：不低于IP67
2. 毫米波雷达：
1) 工作频率范围：76GHz - 77GHz；
2) 探测距离范围：0.2m - 170m；
3) 距离测量精度：±0.1m；
4) 距离分辨率： 0.68m；
5) 相对速度范围：-400km/h - +400km/h；
6) 速度测量精度：±0.1m/s；
7) 角度测量精度：±0.1°；
8) 最大目标跟踪数量：100；
9) 探测目标类型：远离目标、靠近目标、静止目标、横穿静止目标、横穿目标；
10) 物体类型：杆、小汽车、卡车、行人、摩托车、单车、宽的物体；
11) 提供CAN/CANFD数据输出，至少包含跟踪目标ID、距离、速度、RCS等信息；
12) 工作温度至少满足：-40℃-85℃；
13) 工作电压：9-16V；
14) 防护等级：不低于IP67
3. 超声波雷达：
1) 测距范围：130mm―5000mm，盲区13cm；
2) 波束角10~60度可调；
3) 处理板和探头工作温度 -40~85度
4) 精度: 5mm（近距离） 探测距离的0.5%（远距离）
5) 工作电源：+12V～24V
6) 工作电流：<200mA
4. 摄像头：
1) sensor IMX291，lens Size 1/2.8，
2) USB3.0接口，
3) 最高有效像素硬件200万像素 1920（H）*1080(V)，
4) 输出图像格式MJPEG/YUV2(YUVY）
5) 支持最高帧率 1920*1080p 50帧/YUV/MJPEG
6) 探测目标类型车辆、行人、交通标志、红绿灯等。
5. 组合导航：
1) 具有GNSS和IMU组合导航定位；
2) GNSS/BD信号良好时位置误差精度不高于10cm，航向角误差精度不高于1°；
3) GNSS信号丢失时，位置偏差10m以内维持时间不低于3s；
4) 数据更新频率不低于100Hz；
5) 支持RS-232/485、网口等接口；
6) 包含组合导航主机、2个卫星天线及连接线等；
7) 工作温度至少满足：-30℃-70℃；
8) 工作电压：9-32V；
9) 防护等级不低于IP65。
6 计算单元：
1) CPU:不低于6核12线程，主频不低于2.9G，三级缓存不低于12M；
2) GPU:显存频率不低于1590MHz，显存类型不低于 4G DDR6；
3) 内存：不少于8GB LPDDR4x2666MhZ
4) 存储：固态硬盘，不少于250GB
三、智能网联汽车智能传感器装配调试软件需求：
▲1、激光雷达部分：
1) 通过上位机软件设置激光雷达参数，包括以太网、时间、电机参数等；接收激光雷达数据流，可视化显示点云。
2) 可以通过软件设置激光雷达的外部参数x，y，z的值和俯仰角，航向角，翻滚角的值进行标定；
3) 通过激光雷达感知算法控件，通过调节探测范围、滤波阀值、分割参数等参数，改变点云识别状态并对障碍物进行标识，实现对激光雷达识别算法的理解；可以测出障碍物与试验台自身的真实距离。
4) 设置安全区域，安全区域内障碍物将被标志识别。
▲5) 多种数据源输入，可调用激光雷达实时数据，录制的数据包、在智能网联汽车仿真测试平台输出点云；（提标现场要求提供视频演示，视频必须是两个设备联动工作状态下拍摄，否则不得分）
▲2、摄像头部分：
1) 通过软件进行摄像头的内参标定，生成标定文件；可加载不同的标定文件，观察摄像头的畸变矫正效果。
2) 提供目标识别算法和车道线识别算法；通过加载不同识别算法，界面显示不同的识别功能，进行不同项目的功能实训。
▲3) 多种数据源输入，可调用摄像头实时数据、录制的数据包、视频图像、在智能网联汽车仿真测试平台输出图像；（提标现场要求提供视频演示，视频必须是两个设备联动工作状态下拍摄，否则不得分）
▲3、毫米波部分
1) 系统提供人机友好交流界面，可实时更改雷达参数设置，观测调试效果。
2) 可准确识别静态与动态障碍物，显示距离、速度、位置等数据。
3) 可以设置毫米波雷在x，y上的坐标值，实现外部参数的标定，显示标定后的毫米波检测图像，修改x，y坐标后可以看到障碍物相对于坐标原点的变化；检测结果可通过ROI区域设置，实现需求区域障碍物检测过滤。
▲4、超声波雷达部分
通过发送不同指令，超声波模块可返回不同探测模式的数据，可演示不同探测模式下的探测精度和探测范围。
5、组合惯导部分
1) 进行组合导航标定，包括初始对准、导航模式配置、坐标轴配置、端口输出数据配置等；接收组合导航数据信息；可以实时读取GNSS卫星数据及惯导姿态数据，可对定位误差设置、解析定位误差、校准定位精度；
2) 设备具备RTK差分定位功能，可进行RTK差分定位系统原理教学实训；具备双RTK天线，进行相关定向实训。
▲6、感知融合
设备具备感知融合功能，通过激光雷达和摄像头的联合标定，实现感知融合结果输出，并在界面上显示。（提标现场要求提供视频演示，视频必须是设备工作状态下拍摄，否则不得分）
▲7、智能传感器装配调试台可与智能网联汽车仿真测试平台联动。联动状态下可实现以下功能：将智能网联汽车仿真测试平台的传感器数据作为传感器台架算法软件的数据源，对智能网联汽车仿真测试平台行驶环境数据进行处理，便于更直观的观察各种算法的输出结果，进行传感器相关教学。（提标现场要求提供视频演示，视频必须是两个设备联动工作状态下拍摄，否则不得分）
▲8、为满足教学实训质量要求，智能网联汽车智能传感器装配调试软件应具有计算机软件著作权登记证书。

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