序号

货物名称

具体技术（参数）要求

1

服务机器人数字孪生系统

1、总体要求

（1）智能服务机器人数字孪生系统是以虚拟3D数字孪生仿真技术与智能机器人控制技术平台的融合，基于数字化双胞胎技术从而建立1:1的虚拟数字化与智能机器人控制的平台，采用“以虚带实、以实控虚”的技术设计理念，创建数字孪生系统软件与智能机器人深度融合，通过在计算机电脑端建立完全仿真智能机器人作业的物理环境和虚拟智能机器人，用于对虚拟智能机器人单元进行建模、离线编程和场景工作仿真以及完成智能机器人的系统配置，用于场景建模、SLAM建图、自动路径规划、运动仿真、场景模拟任务执行等虚拟仿真功能。

2、仿真系统

（1）支持仿真场景搭建，并且绑定设备与智能机器人进行动作仿真，自定义模块化机器人功能设计；

（2）支持与智能机器人进行连接通信，对智能机器人进行在线监控和调试作业，实时监控变量和程序运行，可进行数据采集、运动规划等在线调试。

（3）支持用户自定义创建并保存模型，支持包含：.obj、.fbx、.blender、.stl等格式的模型文件输入和输出，并根据机器人DH参数自定义创建机器人模型；

（4）支持场景中几何模型材质贴图，使得场景模型外观更加真实，可对三维模型进行自由定义位置以及参数设置；

（5）具备完善的组件模型库，包括各类型机器人、场景元件组件等基本元件库；

（6）支持虚实人机互动仿真功能，例如PC交互、手机交互、示教器交互，支持多机器人协同工作，多机器人与其他设备仿真运动；

（7）支持运动学和动力学仿真，满足复杂模型和系统的仿真需求；

（8）支持多种真实现场典型传感器模型，包括温湿度、距离、位置、角度等传感器；

（9）支持智能机器人以及对闸机、门禁、电梯、售卖机等第三方智能设备的精确模拟与同步实时控制，实现嵌入式物联网仿真功能；

（10）支持智能机器人系统SLAM建图与导航仿真；

（11）支持具备数据接口协议定义、外部数据可以通过接口驱动模型的动作和交互；

（12）支持虚拟与实体对象进行调试与验证，实现虚拟对象与现实对象的虚实协同。

（13）支持集成常见各类智能机器人的通信接口，实现智能机器人在仿真软件和硬件同步虚实调试，验证机器人程序。

3、实训项目

（1）智能机器人基本操作、编程指令的学习

（2）智能机器人感知系统认识与使用

（3）ROS机器人3D建模设计与部署

（4）ROS机器人仿真环境搭建和操作

（5）数字孪生系统模型驱动接口设计与部署

（6）虚实对象与现实对象的虚实协同调试

（7）虚实人机交互技术设计与应用

（8）酒店配送服务机器人产业应用

2

智能巡检服务机器人

1、总体要求

巡检导览机器人具备语音交互和自主导览功能，可用于智能化导览和巡检服务。结合语音识别和深度学习算法，实现精准的语音指令响应和高效的任务执行，适配导览和巡检场景使用需求。

2、巡检机器人上装模块

（1）模块功能：迎宾接待、安保巡逻、导览讲解；

（2）顶部配置≥4个监控摄像头，监控摄像头按90度夹角排列，分别覆盖相邻四个方向，形成360度全方位覆盖；

（3）配备≥1个双目人脸识别摄像头，带灯光；

（4）配备≥15.6寸交互屏幕，分辨率≥1920x1080px；

（5）四麦麦克风阵列，麦克风拾音口数量≥4个；

（6）配备扬声器，扬声器数量≥2个；

（7） 人机交互界面操作系统；

（8） 配备带锁的检修舱门，方便机器人检修。

3、巡检服务机器人底盘

（1）外部尺寸（长*宽*高）：≥500mm*500mm*300mm；

（2）重量：≤35kg；

（3）无负荷续航：≥12h；

（4）充电时间：≥4h；

（5）最大负载：≥50kg；

（6）电池容量：≥24V/20AH；

（7）底盘形式：2*驱动差分+4*万向轮+1*定向轮；

（8）底盘是否具有减震悬架：是；

（9）最大导航速度：≥0.8m/s；

（10）最大速度：≥1.5m/s；

（11）爬坡角度：≥5°；

（12）越障高度：≥10mm；

（13）越沟宽度：≥40mm；

（14）转弯半径：0mm；

（15）最大旋转速度：≥60°/s；

（16）定位精度：≥±5cm；

（17）建图面积：≥1000平方米；

（18）导航精度不低于±≥5cm；

（19）激光雷达数量：≥1个；

（20）伺服轮毂电机（带里程计）数量：≥2个；

（21） RGBD深度相机数量：≥1个；

（22）超声波测距传感器数量：≥1个；

（23）IMU六轴姿态传感器数量：≥1个；

（24）机器人核心控制器参数：

1）CPU架构：ARM，64位；

2）CPU核心数量：≥8个；

3）CPU主频：≥2.4G；

4）GPU核心数量：≥4个；

5）NPU算力：≥6TOPs（INT8），支持INT4/INT8/INT16混合运算，可实现基于TensorFlow / MXNet / PyTorch / Caffe等系列框架的网络模型转换；

6）控制器内存：≥8G；

7）控制器存储容量：≥128GB eMMC；

8）支持CSI摄像头数量：≥4个；

9）视频解码：支持8K@60fps解码，H.265/H.264/AV1VP9/AVS2视频解码；

10）USB接口数量：≥4个；

11）HDMI接口数量：≥1个；

12）RS485接口数量：≥1个；

13）RS232接口数量：≥1个；

14）CAN接口数量：≥2个；

15） RJ45接口数量：≥2个；

（25）充电方式：接触式；

（26）充电输入电压：AC 110-240V；

（27）充电保护机制：短路、过流；

（28）电源拓展接口：24V，功率≥200W；

（29）系统开关：具备；

（30）急停开关：具备；

（31）人机交互显示屏：具备；

（32）无线键盘鼠标：具备；

（33）配备友好的人机交互界面；

（34）可通过人机交互界面进行建图导航；

（35）配备服务机器人后台管理系统；

（36）在机器人后台管理系统中可以通过电脑键盘或鼠标远程控制机器人前进、后退、左转、右转；

（37）可通过机器人后台管理系统进行远程扫图；

（38）可通过机器人后台管理系统进行地图编辑，比如补图、擦图等；

（39）可通过机器人后台管理系统设置：禁行区、激光禁区、独享区、减速区等；

（40）可通过机器人后台管理系统进行地图点位标注：迎宾点、充电桩点位、电梯外点位、电梯内点位、房间点位等；

（41）中标签约后需提供配送服务机器人部署、运维、维护等服务培训，培训课时不少于8学时。

（42）须提供开源的案例源代码；

（43）须提供案例介绍视频；

（44）需提供设备使用的说明资料（含说明PPT等）。

3

智能家庭服务机器人

1、总体要求

（1）可满足家庭清洁、智能设备开启关闭等需求。

2、清洁模块

（1）仰视相机数量：≥1个；

（2）激光雷达数量：≥1个；

（3）伺服轮毂电机（带里程计）数量：≥2个；

（4） RGB相机数量：≥2个，前后各1个；

（5）超声波测距传感器数量：≥4个；

（6）IMU六轴姿态传感器数量：≥1个；

（7）红外测距传感器数量：≥1个；

（8）底盘形式：2*驱动差分+4*万向轮；

（9）底盘是否具有减震悬架：是；

（10） 底盘是否具有举升机构：是；

（11）无负荷续航：硬质地面≥12h；厚毛毯≥6h；

（12）充电时间：≤4h；

（13）充电电压：≥24V；

（14）充电方式：接触式；

（15）充电输入电压：AC 110-240V；

（16）充电保护机制：短路、过流；

（17）额定负载：≥50kg；

（18）电池额定容量：≥16Ah；

（19）底盘离地高度：≥4cm；

（20）正常导航速度：（0.8-1.4）m/s；

（21）最大速度：≥1.5m/s；

（22）最大过坎高度：≥25cm；

（23）越沟宽度：≥40mm；

（24）最小避障高度：≤50mm；

（25）最小通过宽度：≥550mm；

（26）最大通过坡度：≥12°；

（27）转弯半径：0mm；

（28）定位精度：≥±5cm；

（29）建图面积：≥1000平方米；

（30）主控器架构：嵌入式；

（31）系统开关：具备；

（32）急停开关：具备；

（33）无线键盘鼠标：具备；

（34）喇叭：≥2路；

（35）电梯物联支持与否：支持；

（36）门禁物联支持与否：支持；

（37）必须提供开源的机器人操作系统；

（38）配备机器人后台管理系统；

（39）提供开源的清洁机器人建图导航、清洁作业等控制源代码；且包含设备使用说明资料（含PPT等）（投标人须提供源代码、设备使用培训资源等并加盖公章作为佐证材料）。

（40）提供清洁机器人安装作业指导书，并提供部署、运维、维护等服务培训。

4

智能配送服务机器人

1、总体要求

智能配送服务机器人搭配是一款专为商用环境设计的配送服务机器人，搭配多功能机器人底盘。针对常见商用配送场景，机器人可跑腿送物，为酒店等商用场所解放人力，释放员工压力，降低员工流失率。该款机器人可自主避障、乘梯、拨打电话、对接智能配送前置货柜，

2、配送模块

（1）外部尺寸（高*深*宽）：≥750mm*450mm*400mm；

（2）重量：≤70kg；

（3）舱体类型：双舱；

（4）上仓尺寸（深*宽*高）：≥400mm*320mm*300mm；

（5）上仓容积：≥40L；

（6）下仓尺寸（深*宽*高）：≥400mm*300mm*220mm；

（7）上仓容积：≥30L；

（8）舱内摄像头：配备；

（9）仓内紫外线杀毒：配备；

（10）外观材质：ABS；

（11）操作系统：支持Linux;

（12）内嵌平板屏幕尺寸：≥10寸；

（13）内嵌平板屏幕分辨率：≥1280*800；

（14）无线类型：支持4G网络无线通信及Wi-Fi无线网络（10M/100M以太网和802.11b/g）；

（15）最大负载：≥15kg；

（16）可通过最大坡度：≥13°（非光滑路面）；

（17）最大越沟：≥40mm；

（18）最大越坎：≥25mm;

（19）最小通过宽度：≥550mm；

（20）最大运行速度：≥1.5m/s；

（21）语音模块：不少于六麦阵列；

（22）激光导航模块数量：≥2个；

（23）指纹模块：数量1个；

（24）超声波避障模块数量：≥1个；

（25）俯视摄像头数量：≥2个；

（26）可显示电池状态信息；

（27）可显示音量大小；

（28）具备感应开仓功能；

（29）可通过Wi-Fi直连机器人进行扫图；

（30）可通过机器人后台管理系统进行远程扫图；

（31）可通过机器人后台管理系统进行地图编辑；

（32）可通过机器人后台管理系统设置：禁行区、激光禁区、独享区、减速区等；

（33）可通过机器人后台管理系统进行地图点位标注：迎宾点、充电桩点位、电梯外点位、电梯内点位、房间点位等；

（34）机器人具有乘坐电梯送物功能，到达目的房间后，可拨打客户电话通知客人取物，物品成功送达后，可自动返回充电桩；

（35）机器人具有乘坐电梯引领客人到达目的房间功能；

（36）机器人具有迎宾功能，并能设置迎宾点和迎宾路线；

（37）机器人具有信息宣传；

（38） 机器人具有乘坐电梯配送外卖的功能：有送外卖或快递配送的需求时，将客人所需要的物品放到机器⼈内舱，然后输⼊客⼈的房间号和⼿机号。机器⼈自主将物品送到客⼈房间，并打电话通知客⼈取物。取物密码将短信发送给客⼈；

（39）机器人可协同售卖柜进行自动售卖并完成物品配送功能；

（40）需提供配送服务机器人部署、运维、维护等服务培训，培训课时不少于8学时。

3、智能配送前置货柜

（1） 外部尺寸（高*深*宽）：≥1900mm*800mm*800mm；

（2）材料：全钢材材质+保温发泡隔层；

（3）售卖方式：弹簧/履带托盘抽屉式；

（4）工作电压：220V；

（5）功率：≤35W（不制冷情况）；≤600W（制冷情况）；

（6）容量：≥3层；

（7）存放货物种类数量：≥29种；

（8）存放货物类别：饮料、零食、日用品（罐，瓶，盒袋包装式均可）；

（9）货物交付方式：能将货物交付至智能配送服务机器人（单货仓）及智能配送服务机器人（双货仓）；

（10）控制方式：云端控制。

4、酒店语音通信系统

（1）拨号模式：音频/脉冲；

（2）是否支持IP电话功能：支持；

（3）普通话机数：≥250个；

（4）SIP分机最大数量：500个；

（5）SIP中继最大数量：200个；

（6）内存容量：≥1GB；

（7）存储容量：≥4GB；

（8）物理接口：不少于1WAN口、4LAN口、1Console、1TF/SD存储扩展、1USB存储扩展；

（9）模拟接口：不少于16路模拟接口、4路模块板、12个RJ11接口、FXO口和FXS口；

（10）模拟通信终端：双接口设计、可壁挂、自动追拨功能、重拨功能；

（11）数字通信终端：2.4寸彩屏、百兆双网口、POE供电、2个SIP账号、具有无线通信功能。

5、机器人乘梯仿真平台

（1）可根据电梯楼层的数量配送对应的无线按键控制模块，能读取电梯所在的楼层位置并反馈给机器人；

（2）可实现智能配送服务机器人呼叫电梯功能；

（3）可将电梯运行状态反馈给智能配送服务机器人；

（4）可实现智能配送服务机器人乘梯功能：机器人进入电梯后，可通过无线通信方式选择需要到达的楼层；

（5）配备后台管理软件，可在软件中标定电梯楼层。

6、机器人教学实训闸机系统

（1）可用于管理人流并规范行人出入，适用于单向或双向控制人流；

（2）可将闸机运行状态反馈给智能机器人综合管理平台和机器人；

（3）可实现智能机器人安防通行的场景功能：模拟机器人到达闸机门前，可通过无线通信方式，进行安全验证，控制闸机门开关；

（4）配备后台管理软件，可在软件中远程控制闸机开合。

5

智慧零售服务机器人

1、总体要求

结合大模型的具身智能机器人，可实现目标的检测及抓取。

2、移动底盘

（1）基本参数

1）尺寸：约455x325x250mm（长x宽x高）

2）质量：约26.5kg

3）驱动结构：双轮差速

4）悬挂结构：摆式悬挂

5）电机：无刷轮毂电机

6）电池：24V 6100mAh磷酸铁锂电池

7）续航能力：大于4h

8）充电方式：手动充电/自动充电

9）负载：≥50kg

10）移动性能：最大移动速度：≥1.5m/s

11）定位导航重复精度：≥5cm

（2）控制器：

1）核心模组算力：≥70TOPS

2）GPU搭载≥32个Tensor Core，GPU最大频率：≥765MHZ

3）显存：≥8GB，处理速度≥102.4GB/s

4）软件系统：Ubuntu20.04 + ROS，支持二次开发

（3）激光雷达

360°扫描测距

1）测量半径 ：白色物体≥30m，黑色物体≥12m

2）扫描频率 ：≥12Hz

3）采样频率 ：≥20000Hz

4）通信接口：网口，标准串口

5）防护等级：IP65

3、机械臂

（1）自由度：≥6

（2）额定负载：≥2 kg

（3）本体重量（含控制器）：≤7.2kg

（4）重复定位精度：≤±1 mm

（5）工作半径：≥600 mm

（6）供电电压：DC24V

（7）额定功耗：100W

（8）防护等级：IP54（机械臂本体）

（9）材质：铝合金+ABS

（10）控制器：集成内置控制器

（11）通讯方式：Wi-Fi/网口/USB/RS485

（12）控制方式：拖拽示教/示教器/API/JSON/ModBus-TCP

4、柔性夹爪

（1）使用铝合金柔性硅胶制成

（2）控制接口类型为RS485

（3）工作电压为12v

（4）夹爪自身≤370g

（5）最高抓取重量≥600g

（6）抓取尺寸范围在10-120mm之间

（7）抓取频率40（次/分）

（8）线性升降平台功率280w

（9）工作电压：24v

5、深度摄像头

（1）测距原理：双目结构光

（2）深度范围：0.25-2.5m

（3）最高深度图分辨率：≥1280x800@30fps

（4）深度视场角：H67.9°xV45.3

（5）最高彩色分辨率：≥1920x1080@30fps

（6）彩色视场角：H71.5°xV56.7°

6、语音模块

（1）麦克风数量：6

（2）声源走位精度：≥1°

（3）拾音距离：≥10m

（4）角度范围：360°

7、音响

（1）尺寸：≥126x60x43mm（长x宽x高）

（2）功率：3w

（3）接口类型：USB

（4）扬声器：立体声音喇叭

8、功能

（1）提供大模型集成接口服务。大语言模型和图生文模型的外部API接口，可供多用户同时调用，提供人工智能设置、多轮对话、图片理解等接口调用，无需高额显卡，提供便捷高效的开发环境；

（2）提供大模型+机器人调用示例，用户可快速理解机器人如何实现具身智能化；

（3）配备langchain开发环境，提供相关调用示例，方便用户搭建完善的大模型应用；

（4）利用视觉检测技术，精准高效完成货架商品信息扫描、结算等；

（5）利用大模型技术，实现更智能更便捷的人机交互体验：商品推荐、商品在货架中定位等；

（6）物体识别与定位：使用yolov8算法与深度摄像头结合完成实时的物体识别与定位；

（7）提供机械臂运动规划控制API接口，简单实现机械臂精准控制。

9、配套资源

（1）模型应用软件包 1套；

（2）智慧零售应用案例资源包（提供源代码）；

（3）机械臂python控制API接口模块（提供源代码）。

6

机器人步进控制实训装置

1、总体要求

机器人步进控制实训装置是针对各大院校开设的机电一体化技术、电气自动化等专业的实验教学而设计开发，能够使学生理解步进控制的基本概念，掌握单轴步进控制的编程方法，使教学实训设计面向工业自动化应用。

机器人步进控制系统是一款便携式、桌面型的实训装置，装置由电源及可编程控制组件、步进及对象组件三部分组成。电源及可编程控制箱内提供设备所需的交、直流电源，具有过流保护，保护操作者及设备的安全使用，另外该装置集成输入、输出SYSLINK接口，便于扩展其他控制对象；步进电机采用42步进电机及配套控制器；对象组件是一套高精度丝杆，包含高精度丝杆、传感器、标尺、接口模块、编码器等。

2、技术参数

（1）输入电源：交流220V/50Hz

（2）环境温度：温度–10℃～+40℃

（3）相对湿度＜85%（25℃）

（4）额定功率：约0.5kW

（5）尺寸：约485mm×300mm×410mm

3、实训项目

（1）PLC基本编程练习

（2）PLC脉冲控制指令

（3）步进控制器认知学习

（4）步进归零点控制

（5）相对位置控制

（6）绝对位置控制

4、主要配置