1 整机

【指标】1.1 适用于神经外科手术；

【指标】1.2 手术导航软件为最新版本。

2 主机及硬件

2.1 机械臂

【指标】2.1.1 机械臂由5个或以上旋转关节串联而成, 各关节皆可由电机锁定或者电磁锁定；

▲2.1.2 多旋转关节串联式机械臂定位误差≤1mm；（提供检测机构出具的检测报告）

【指标】2.1.3 多旋转关节串联式机械臂负载能力≥1KG；（提供检测机构出具的检测报告）

【指标】2.1.4 多旋转关节串联式机械臂移动范围≥300mm×300mm×300mm，一次摆位即可覆盖全颅脑定位；

▲2.1.5 机械臂各串联式关节配备电机或角度传感器，即可引导手术器械定位至目标解剖结构，一次摆位即可覆盖全颅脑定位，无靶点路径限制；（提供佐证材料）

【指标】2.1.6 通过各串联式关节的电机或角度传感器，机械臂即可拾取≥600mm处点的坐标，一次摆位即可拾取全颅脑任意点坐标；

【指标】2.1.7 多旋转关节串联式机械臂具备力控模式，根据操作者在臂体施加的外力进行运动调整，包括单关节转动、自由移动等；

【指标】2.1.8 在运动过程中，多旋转关节串联式机械臂受到阻力可立即停止运动，实现安全交互。

【指标】2.1.9 多旋转关节串联式机械臂臂展≥850mm（不含手术配件末端），一次摆位即可覆盖全颅脑定位。

【指标】2.1.10 多旋转关节串联式机械臂至少4个关节的转动角度不少于±350°。

【指标】2.1.11 多旋转关节串联式机械臂末端可免螺钉快速安装导向器，导向器可被光学跟踪定位仪利用红外光或者手术室自身环境光识别追踪三维位置和姿态。

【指标】2.2 计算机：使用64位操作系统；Intel I7处理器；16G内存；≥1TB硬盘；高性能独立显卡。

【指标】2.3 显示器：≥21英寸高清触控屏。

2.4 光学跟踪定位仪

【指标】2.4.1 采用双目或以上光学跟踪定位仪，配有专用多关节支架，利用红外光或者手术室自身环境光即可实现对目标物三维位置和姿态的实时亚毫米级追踪；（提供佐证材料）

【指标】2.4.2 专用光学跟踪定位仪支架具备竖直旋转、水平旋转等关节，可独立于主设备外实现定位仪在手术室内的灵活摆位；

【指标】2.4.3 利用红外光或手术室自身环境光，光学跟踪定位仪测量范围≥200cm×100cm×100cm；

【指标】2.4.4 利用红外光或手术室自身环境光，光学跟踪定位仪定位误差≤0.3mm；

【指标】2.4.5 利用红外光或手术室自身环境光，光学跟踪定位仪可同时追踪≥20个目标的三维位置和姿态；

▲2.4.6 光学跟踪定位仪利用红外光或者手术室自身环境光跟踪导航探针，在二维影像和三维模型中实时显示探针所指位置和方向，不需要定位机械臂引导。（提供佐证材料）

【指标】2.5 主控台车：承载机械臂或定位装置、计算机和显示器等，可万向推动，可稳固锁定，设有光驱和USB接口，配有鼠标和键盘。

【指标】2.6 自动注册标志物：与患者固连，可被光学跟踪定位仪利用红外光或者手术室自身环境光自动追踪三维位置和姿态，实现患者位置的无接触、自动注册。

【指标】2.7 光学导航工具：可被光学跟踪定位仪利用红外光或者手术室自身环境光实时追踪三维位置和姿态，实现术中实时光学导航。

3 系统软件

3.1 影像处理模块

【指标】3.1.1 DICOM3.0文件读取、解析、预览和显示；

【指标】3.1.2 支持CT、MRI（MRA、T1、T2、MRV、DTI等）、PET等多模态影像融合；

【指标】3.1.3 支持影像间自动融合、手动融合和基于解剖特征点融合；

【指标】3.1.4 支持自动融合时设定兴趣区融合；

【指标】3.1.5 支持融合微调，包括平移和旋转微调；

【指标】3.1.6 支持以透明叠加、棋盘格、混合等视图方式呈现融合结果；

【指标】3.1.7 根据影像分割不同解剖结构（皮肤、颅骨、血管、脑皮层等）的三维模型；

【指标】3.1.8 支持脑皮层、血管等所分割的三维模型的叠加显示；

【指标】3.1.9 重构轴位面、冠状面、矢状面、垂直于路径的横截面和平行于路径的横截面视图；

【指标】3.1.10 支持影像灰阶和彩色显示及调整；

【指标】3.1.11 可进行二维&三维距离测量、角度测量；

【指标】3.1.12 可调整三维模型的透明度等显示属性；

【指标】3.1.13 放大、缩小、平移、旋转二维影像和三维模型。

3.2 手术计划模块

【指标】3.2.1 支持病灶等兴趣区域的自动、手动轮廓勾画；

【指标】3.2.2 支持病灶等兴趣区域三维体积的计算；

【指标】3.2.3 支持病灶等兴趣区域的三维显示；

【指标】3.2.4 支持在二维影像和三维解剖上设定手术靶点、入颅点，规划多个手术路径；

【指标】3.2.5 支持手术路径的二维和三维显示；

【指标】3.2.6 支持对手术路径可见性等显示属性设置；

【指标】3.2.7 支持手术路径与轴位面、冠状面和矢状面视图交点的二维和三维显示；

【指标】3.2.8 支持定义AC-PC坐标系，并重组视图；

【指标】3.2.9支持在AC-PC坐标系中直接输入坐标设定路径靶点；

【指标】3.2.10支持电极路径的触点显示；

【指标】3.2.11 支持当前手术规划导出/导入。

3.3 手术注册模块

▲3.3.1 控制光学跟踪定位仪利用红外光或者手术室自身环境光，实现患者全体位的灵活、快速位置注册；（提供佐证材料）

【指标】3.3.2 通过各串联关节的电机或者角度传感器，即可完成机械臂位置注册；

【指标】3.3.3 支持在二维影像&三维模型中对注册点的自动识别标记；

【指标】3.3.4 支持在二维影像&三维模型中对注册点的手动标记；

【指标】3.3.5 控制光学跟踪定位仪利用红外光或者手术室自身环境光，实时追踪计算自动注册标志物的三维位置和姿态，实现对患者位置的快速自动注册；

【指标】3.3.6 控制光学跟踪定位仪利用红外光或者手术室自身环境光，实时追踪计算注册探针的三维位置和姿态，手持注册探针即可灵活地对患者特征点进行识别和位置采集，实现患者位置的灵活手动注册；  

【指标】3.3.7 支持对注册点移位的纠正；

【指标】3.3.8 支持手术注册信息的自动保存和加载。

3.4 手术定位模块

【指标】3.4.1 根据手术规划计算串联式机械臂各关节的电机或者角度传感器的目标转动角度；

【指标】3.4.2 通过机械臂各串联关节的电机或者角度传感器，即可引导其定位至靶点路径，搭载手术器械进行手术，一次摆位即可覆盖全颅脑定位，无靶点路径限制；  

【指标】3.4.3 控制机械臂各串联关节的电机或者角度传感器，即可进行定位精度验证；

【指标】3.4.4 控制串联式机械臂各关节的电机或者角度传感器，实时获取各关节角度，计算机械臂三维坐标，控制其点触解剖结构即可一次摆位拾取全颅脑目标的空间位置；

【指标】3.4.5 控制机械臂各串联关节的电机或者角度传感器，即可进行轴向运动等靶点路径调整。

3.5 手术导航模块

【指标】3.5.1 控制光学跟踪定位仪利用红外光或者手术室自身环境光，实时追踪手持导航探针的三维位置和姿态, 在二维影像和三维模型中实时显示导航探针所指的位置和方向，计算其与目标靶点路径的差值；

【指标】3.5.2 控制串联式机械臂各关节的电机或者角度传感器，实时获取各关节角度，计算机械臂三维坐标，在二维影像和三维模型中实时显示机械臂末端搭载器械的位置和方向，计算与目标靶点路径的差值，一次摆位即可实现全颅脑导航；

【指标】3.5.3 在二维影像和三维模型中虚拟显示导航工具所指方向上更深入的解剖结构，深入距离可任意设定；

▲3.5.4 控制光学跟踪定位仪利用红外光或者手术室自身环境光，自动识别计算示踪架三维位置和姿态，实现对术中患者移动的实时注册，始终保持导航的准确。（提供佐证材料）

▲3.5.5 支持脱离系统中串联式机械臂的情况下，控制光学跟踪定位仪利用红外光或者手术室自身环境光进行光学导航。（提供佐证材料）

一、主机标准配置

序号

名 称

数量

单位

1 

专用仪器车

1

台

2 

三目光学跟踪定位仪

1

个

3 

定位仪支架

1

个

4 

自动机械臂

1

个

5 

计算机工作站

1

台

6 

医用高清显示器

1

个

7 

头架连接装置

1

套

8 

常规导向器

2

套

9 

DBS导向器

2

套

10 

自动注册标志物

1

套

11 

自由手持视觉注册探针

1

根

12 

探针注册标志物

5

套

13 

常规手术配件

1

套

14 

手术导航软件

1

套

二、工作站（教学）

15 

便携式工作站（教学）

1

台

三、SEEG手术模块

16 

手术导航软件（SEEG手术模块）

1

套

四、DBS手术模块

17 

DBS手术配件

1

套

18 

手术导航软件（DBS手术模块）

1

套

五、导航手术模块

19 

导航手术配件

1

套

20 

手术导航软件（导航手术模块）

1

套

六、内镜手术模块

21 

内镜手术配件

1

套

22 

手术导航软件（内镜手术模块）

1

套

七、脊柱手术模块

23 

脊柱手术配件

1

套

24 

脊柱手术软件

1

套