序号

设备名称

数量

单位

备注

1

移动复合机器人

1

台

参考具体技术参数

2

产品检测与服务系统

1

套

参考具体技术参数

3

高速精密钻铣攻牙中心（含机器人上下料模块）

1

套

参考具体技术参数

4

数字化立体仓库

1

台

参考具体技术参数

5

中央电气控制系统

1

台

参考具体技术参数

6

智能生产物流系统

1

套

参考具体技术参数

7

智能工厂物流规划与仿真系统

1

套

参考具体技术参数

8

数字孪生系统

1

套

参考具体技术参数

9

智能生产执行系统

1

套

参考具体技术参数

10

安全围栏

1

套

参考具体技术参数

序号

产品名称

技术参数

1

移动复合机器人

一、机器人本体
（一）负载：≥4kg；
（二）臂展（A2至A6，工作范围）：≥780mm；
（三）最大臂展（A2至末端法兰中心，完全伸展）：≥955mm；
▲（四）自由度：≥7轴；（提供彩页证明文件扫描件）
（五）重复精度（ISO9283）：±0.1mm
（六）末端力控感知精度不低于：0.1N；
（七）TCP线速度：≥1m/s；
▲（八）传感器位置：每一个关节；（提供彩页证明文件扫描件）
（九）人机界面：GROS；
（十）关节最大移动角度&速度&扭矩：
1.J1: ±160° 150°/s 123 Nm；
2.J2: ±130° 150°/s 123 Nm；
3.J3: ±170° 150°/s 64 Nm；
4.J4: +107°/-154° 150°/s 64 Nm；
5.J5: ±170° 220°/s 39 Nm；
6.J6: +260°/-80° 220°/s 39 Nm；
7.J7: ±170° 220°/s 39 Nm；
（十一）防护等级：IP65；
（十二）噪音：相对无声；
（十三）工作温度：0-＋45℃；
（十四）储存温度：－10-＋60℃；
（十五）功率：典型应用500W；
（十六）工具输出法兰：ISO 9409-1-50-4-M6；
（十七）认证：ISO 13849 PL=d；ISO 10218，ROHS,REACH,CE,UL；
（十八）安装方向：任意；
（十九）实时位置和力的控制；
（二十）执行机器人程序，实时监控机器人状态；
（二十一）辅助开发的完整技术文档；
（二十二）Ethernet通讯，支持C++/Python语言等。
二、机器人控制箱
（一）电源：100-240 VAC, 50-60 Hz；
（二）尺寸：≥423 mm x 230 mm x 230 mm；
（三）重量：≥11 kg；
（四）IP等级：IP20；
（五）环境：20% - 80% 湿度；
（六）输入/输出功率：24V, 2A；
（七）通讯协议：Ethernet (TCP/IP), 可配置的Profinet；
（八）I/O端口：不低于8个安全双通道 GPIO(24V) 16 GPIO(24V)。
三、ARM移动平台参数
（一）自身重量：60kg-75kg
▲（二）尺寸信息: 长x宽x高(单位:mm): (780-820)x(540-570)x(195-300)，机构安装面高度180-210mm（提供彩页证明文件扫描件）
（三）驱动方式：双轮差速，
（四）通信接口：千兆网络及Wifi接口，
（五）电池：48V 不小于35Ah，续航:不小于16小时，
（六）载重：不小于150kg，
▲（七） 定位精度：±5mm 、±0.5度，（提供彩页证明文件扫描件）
（八）最大运行速度：不小于1.4m/s，
（九）单幅地图面积：不小于190000平方米,
▲（十）控制器：模块化控制器，提供丰富软件开发接口，可以通过程序设定小车的每一站点间的运行速度和方向角速度。（提供彩页证明文件扫描件）
▲（十一）提供丰富的API接口，可通过自主编辑软件查询机器人位置，速度及当前状态等基本信息。需求提供对应的技术文档。（提供彩页证明文件扫描件）
（十二）控制系统支持控制第三方非标机构，具备标准的参数设置值
四、增强型电控爪参数
（一）参数：
单指行程：≥50mm；
夹持力：力控平动模式：100N；壁虎夹持模式：30-80N（取决于开启位置）；
夹持速度：1-200mm/s；
重复精度：0.1mm；
手指位置分辨率：0.1mm；
力控精度：1N；
背隙：0mm；
尺寸（H*L*W）：力控平动模式：211*201*84mm；壁虎夹持模式：211*180*84mm；
重量：＜1.1kg；
运行稳定：－20-45℃；
工作电压：48V DC驱动电压，24V DC控制信号电压；
通讯接口：Modbus RTU；
机械接口：ISO 9409-1-50-4-M6；
（二）增强型电控爪可支持在线的夹持模式切换：力控平动模式，壁虎夹持模式。
（三）增强型电控爪抓手连续自动抓取，过程中无需人工介入更换机械零件，并且同时能实现以下的抓取功能：
1.可抓取直径＞150mm以上的桶状物；
2.可抓取直径＜10mm的糖果；
3.可抓取易损坏的水果蔬菜，例如茄子；
4.可抓取异形件，例如车灯；
5.可抓取重量为＞4.5kg的砝码；
6.可抓取柔软易变形的物体，例如装满水的气球；
投标现场提供1-6的电爪功能抓取视频演示，演示时间不超过10分钟。

2

产品检测与服务系统

智能检测系统包括高精度三维激光扫描仪、协作机器人、编程控制工作站、三维扫描软件、集成工作台。
一、三维激光扫描仪

（一）设备尺寸不得大于203 mm × 80 mm × 44 mm，可在狭窄的空间扫描，如汽车手套箱等；

（二）激光光源形式：14束交叉蓝色激光线、7束平行蓝色激光线以及1束可以单独工作的蓝色激光线，共计22束激光线；

（三）结构形式：两个高分辨率的图像采集单元及多个激光发射器，结构简单，稳定，符合人体工程学的手持设计；

（四）三种工作模式，工作模式可以通过扫描仪按钮实时切换，无需繁琐操作，且各种模式下的数据均在同一坐标系中，无需后期拼接；

（五）扫描时，物体及设备均可移动，无需固定，不影响扫描精度；

（六）目标点自动定位，不需要额外机械臂，三脚架或其他跟踪设备，扫描自如灵活。
二、协作机器人
（一）有效负载：≥3kg；
（二）重复定位精度：≤±0.02mm；
（三）有效工作半径：≥622mm；
（四）最大末端工具速度：≥1m/s；
（五）自由度：6；
（六）防护等级：＞IP54；
（七）机器人提供通讯与控制模块接口，可与视觉系统通信，接收视觉系统所提供的空间坐标并反馈控制位移至指定位置；
（八）具备安全保护防碰撞功能；
（九）具备二次开发功能，具备模块化编程功能；
（十）整机重量：≥15kg；
（十一）Web形式示教器界面；
（十二）无需联网作业；
（十三）安装方向：任意方向；
（十四）一轴：±175°；
（十五）二轴：+85°/-265°；
（十六）三轴±150°；
（十七）四轴+85°/-265°；

（十八）五轴±175°；
（十九）六轴±175°。
三、三维扫描软件

（一）软件具备新建工程、保存、设置、读取等系列功能，对应的数据格式主要包括工程格式、标记点格式、点云格式和三角网格面格式；

（二）三维数据自动生成STL 三角网格面，可以直接在扫描软件上对STL数据进行简化、开流形、细化和去除特征等操作；

（三）具备点云/面片处理功能，包括：网格优化、工程文件合并、数据裁剪、自动删除杂点、自动选取并删除非连接项、删除钉状物、松弛、网格优化、去除特征、细化网格、手动填补孔洞和开流形等功能；

（四）软件具备设置扫描点间距、实时调整激光强度、变化和调整扫描视角等功能；

标记点曲率自动填充，扫描结束后根据曲率自动填充标记点孔洞；

（五）扫描软件具备手动填补孔洞功能，软件可以根据周围曲率手动选择填补孔洞；

（六）点云或者网格面智能简化，软件可以根据扫描数据特征和曲率调节不同位置的点云或者网格面疏密，确保在扫描质量最优的状态下生成数据量最小的数据；

（七）具有框选精扫描模式：扫描过程中可以框选指定区域，使得该区域内的三维数据分辨率优于区域外数据，即同一组数据中存在不同分辨率，且扫描过程中实时可调；

（八）小型薄壁件扫描：扫描小型薄壁件时，可以通过在三侧分别独立贴一个点，实现三点拼接，完成正反面扫描，无需借助其它方式完成正反面拼接。

四、集成工作台
尺寸（长、宽、高）≥120cm×70cm×75cm

3

高速精密钻铣攻牙中心（含机器人上下料模块）

一、高速精密钻铣攻牙中心
（一）行程
1.X/Y/Z轴行程：500mm/400mm/330mm
2.主轴端面至工作台面距离：150mm-480mm
3.主轴中心至立柱导轨面距离：455mm
（二）工作台
1.工作台（长×宽）： 650mm×400mm
2.型槽（槽数-宽度×节距）：3mm-14mm×125mm
3.工作台最大负荷：300kg
（三）三轴进给
1.X/Y/Z轴快速位移：48/48/48 m/min
2.切削进给速度：50-30000 mm/min
（四）主轴
1.主轴规格（安装直径/传动方式）：95mm/直联
2.主轴锥孔：BT30mm
3.主轴最高转速：12000r/min
4.主轴马达功率(持续/S3 60%)：8.2/12kW
5.主轴电机扭矩(持续/S3 60%)：26/38N·M
（五）刀库
1.刀库容量：21T
2.刀具交换时间(T-T)：2.5s
3.刀具最大刀径/长度：80mm/250mm
4.最大刀具重量：3kg
5.刀具总重量：≤33kg
（六）导轨
1.X轴导轨（尺寸/滑块数量）：30mm/2个
2.Y轴导轨（尺寸/滑块数量）：30mm/2个
3.Z轴导轨（尺寸/滑块数量）：30mm/2个
（七）丝杆
1.X轴丝杠：Φ25 mm×16 mm
2.Y轴丝杠：Φ25 mm×16 mm
3.Z轴丝杠：Φ25 mm×16 mm
（八）精度
1.定位精度：±0.005/300 mm
2.重复定位精度：±0.003mm
（九）润滑系统
1.润滑单元容量：≥2L
2.分油器类型：容积式
（十）切削液
1.水箱容量：≥140L
2.切削泵参数：0.25Mpa×6L/min
（十一）其他
1.空气需求：≥6kg/c㎡
2.气源流量：≥0.2mm3/min
3.电源容量：≥16.25KVA
4.机器重量（综合）：≥2.7t
5.机械外形尺寸（长×宽×高）：≥1589mm×2322mm×2304mm
二、机器人上下料模块
（一）有效负载：≥3kg；
（二）重复定位精度：≤±0.02mm；
（三）有效工作半径：≥622mm；
（四）最大末端工具速度：≥1m/s；
（五）自由度：6；
（六）防护等级：＞IP54；
（七）机器人提供通讯与控制模块接口，可与视觉系统通信，接收视觉系统所提供的空间坐标并反馈控制位移至指定位置；
（八）具备安全保护防碰撞功能；
（九）具备二次开发功能，具备模块化编程功能；
（十）整机重量≥15kg；
（十一）Web形式示教器界面
（十二）无需联网作业。
（十三）安装方向：任意方向
（十四）一轴：±175°
（十五）二轴：+85°/-265°
（十六）三轴±150°
（十七）四轴+85°/-265°
（十八）五轴±175°
（十九）六轴±175°
（二十）工作台尺寸(长、宽、高）≥130cmX80cmX80cm
三、电动夹爪
（一）控制轴数单轴
（二）电压电源DC24V±10%
（三）驱动电流2A~5.5A
（四）控制方式I/O、脉冲、总线控制(ModbusRTU、CANOpen、ModbusTCP、EtherNet/IP、PROFINET、EtherCAT)
（五）PIO接口
（六）最大输入脉冲频率Max.200KPPS(24V)/Max.500KPPS(5V)
（七）LED显示红黄绿三色状态灯
（八）电缆长度≤10m，标准3/5/10m
（九）使用环境
1.使用环境温度：0-40℃
2.使用环境湿度：85%RH以下（无结露状态）

4

数字化立体仓库

自动立体仓库尺寸：不超过高2200mm*宽800mm*长2000mm；
自动化立体仓库分为4层，2层毛胚仓位，2层成品仓位，总仓位为18个；并配备毛胚料输送口，成品产品输送口；
自动化立体仓库由:高层货架、巷道堆垛机、堆垛机控制器等组成，出入库辅助设备及巷道堆垛机能够在总控系统管理下，完成货物的出入库作业，实现存取自动化。能够自动完成货物的存取作业，并能对库存的货物进行自动化管理；提高仓库的单位面积利用率，提高劳动的生产率，降低劳动强度，减少货物信息处理的差错，合理有效的进行库存控制。
一、全自动巷道式堆垛机
全自动巷道式堆垛机：巷道式堆垛机是一个在立体仓库货架内搬运物品的专用机械设备，横向与纵向两个方向快速移动，并配带有前后伸缩的货叉平台，通动移动货叉平台可以到立体仓库的任意一个库位，可以实验快速将物品从货架中取出或存入动作。具有过流过热保护装置、堆垛机寻址控制系统、总线通讯方式与上位机通信、可与总控系统实现无缝对接。可通过总控系统手动方式上用户可使用操作面板上的相应的按钮直接控制堆垛机的水平运行、载货台的上下升降及货叉的左右伸缩以便于用户安装调试和维修。
二、立体仓库出入库平台
立体仓库出入库平台：出入库平台安装于立体仓库中，用于拖动物品出入立体仓库的接货口与出货口。工装板放置在出入库平台后由皮带驱动将工装板带入或带出立体仓库货架，安装在立体仓库前方将需要进出库产品进行输送的平台，它由传送电机、传输皮带、支撑架等部份组成。
三、立体仓库管理
可在智能生产执行系统中显示立体仓库动态库存，作业状态信息显示，可实时显示立体仓库的库存与作业信息;主要显示以下信息：当前任务单信息，库位信息，物料名称、物料编码、开始时间、抓取时间、出入库仓位等。
立体仓库主要配置参数：货位尺寸、货架尺寸、存放工装板尺寸、货架层列数、货架单元承载重量、控制方式、驱动方式、堆垛机额定负重、货叉类型。
立体仓库在本次系统中的作用：立体仓库负责整个系统原材料、加工成品物料存放管理，它有用出入库平台其它外部设备或人员进行物料对接。系统使用的原材料由人工通过入库平台存入，当系统加工时立体仓库根据智能生产执行系统任务信息将物料从出库平台输出到智能移动机器人平台，由平台运送至各加工站点，直至物料加工完成后再由智能移动机器人平台送回到立体仓库入库平台，最后成品由立体仓库输出到出库平台，供人员取料。
四、自动堆垛机X轴：步距角≥1.8°、轴径≥8.0mm、轴长≥20mm、电机总长度≥112mm、保持转矩≥3.5N∙M、额定电流≥3.0A、相电阻≥1.55Ω、相电感≥6.8mh、转子惯量≥670g.cm2、电机重量≥1.52kg
五、自动堆垛机Y轴：步距角≥1.8°、轴径≥8.0mm、轴长≥20mm、电机总长度≥76mm、保持转矩≥2.2N∙M、额定电流≥3.0A、相电阻≥1.13Ω、相电感≥3.6mh、转子惯量≥480g.cm2、电机重量≥1.01kg
六、自动堆垛机Z轴：步距角≥1.8°、轴径≥8.0mm、轴长≥20mm、电机总长度≥100mm、保持转矩≥2.5N∙M、额定电流≥3.0A、相电阻≥0.86Ω、相电感≥3mh、转子惯量≥600g.cm2、电机重量≥1.69kg

▲需要提供实物图片

5

中央电气控制系统

中央控制系统包含PLC 电气控制及 I/O 通讯系统，主要负责周边设备的控制，实现产品检测与客户体验服务技术应用平台的流程和逻辑总控。
元件配置要求如下：
一、主控PLC采用控制器，配有 Modbus TCP/IP 通信模块，
二、配有10 口工业交换机；
三、外部配线接口采用航空插头，方便设备拆装移动。

6

智能生产物流系统

智能工厂生产物流系统包括智能仓储系统和智能生产系统两大子系统。
一、智能仓储系统
（一）系统具备客户信息管理、供应商信息管理功能。
（二）系统具备月台管理、库房管理、区/储位管理和物料管理功能。
（三）系统具备物料操作配置、作业配置、上架规则、下架规则、作业任务配置、库龄管理配置、储位规划、电子拣选配置和补货设置功能。
（四）系统具备入库预报、ASN操作、ASN单查询、RF组托和RF上架等功能，可实现入库完整流程。
（五）系统具备出库预报、出库审核、波次计划、拣选单打印和SO单查询等功能，可实现整箱出库、拣选出库等业务。
（六）系统具备盘点任务、补货查询、移库单查询、盘点作业、盈亏查询、盘点结果打印、补货任务、移库作业和移库作业单功能。
（七）系统具备库存查询、作业查询、可视化库存、作业明细查询、盘点查询等功能。
（八）系统具备物料管理功能，支持针对每个物料配置上架规则、下架规则、码盘规则和货品数量对照配置等规则设置；针对物料属性需具备28种包装单位、22种货品类别、120种物料子分类的设置。
（九）系统具备码盘规格功能，可对物料的码盘规格进行设置，具体内容包括每层箱数、最大层数、总箱数、托盘高度、最大高度。
▲（十）系统具备物料操作配置功能，可以针对不同物料的作业类型、操作类型、操作顺序进行配置。支持的作业类型不少于12种；支持的操作类型包括不少于14种。（提供相关功能截图）
（十一）系统具备上架规则功能，支持针对每个物料的规则名称、规则描述、状态、顺序号、策略名称和储位空间限制等内容进行新增、修改、删除、查看等操作。
（十二）系统具备下架规则功能，支持对物料下架策略的新增、修改、删除、查看功能，下架规则中包括库存周转规则设置、储位优化规则设置、精准数量匹配、优先清空储位、自动转换出库单位等配置。该物料进行下架时系统可自动根据规则内容进行库存匹配。
（十三）系统具备储位规划功能，可以针对每种物料的存储储位进行规划设计，上架时系统按照设定的规则自动分配上架储位。
▲（十四）系统需具备补货设置功能，可对具体储位的物料进行补货设置，当该储位物料低于补货点时，系统可根据该规则生成补货单实现补货流程。（提供相关功能截图）
（十五）系统可与自动化立库、AGV、RF手持、电子标签等设备无缝对接。
二、智能生产管控系统
系统包含供应商管理、产品数据、供货数据、BOM数据、工艺流程、生产工序、排产计划、可视分析等功能。可对生产工艺、工序等信息进行配置，通过排产计划下达，实现智能生产运行。
（一）系统包含工艺流程功能，可针对产成品的生产工序、产能等内容进行设置。
（二）系统包含标准工序功能，可针对产成品的工序名称、设备资源等内容进行设置。
▲（三）系统包含排产计划功能，可针对生产计划的开始日期、结束日期、生产提前期、产品等内容进行设置。生产计划下达后，系统会启动生产线设备进行生产。（提供相关功能截图）
（四）系统包含工序计划功能，可针对每个排产计划、生产工序使用设备以及工序状态等信息进行监控管理。
（五）系统包含可视分析功能，能够对生产加工过程进行指导和监控，生产看板和仓储看板，可分别对各工序、领料出库、生产加工、质量检测等环节进行可视化管控。
▲（六）追溯查询:系统可以对客户单号、排产计划、生产工艺等信息进行追溯查询，同时，系统可支根据对单个工件的唯一追溯码进行查询，可展示出该工件的工序信息以及操作时间。（提供相关功能截图）
（七）系统可与自动化产线、机器人、电子看板等设备无缝对接。
此套系统各包含不少于30个有效使用账户。

7

智能工厂物流规划与仿真系统

智能工厂物流规划与仿真系统包含设备产品选型、布局规划、动线规划、参数设置、仿真运行等功能。具体要求如下：
一、车间物流规划子系统
（一）系统包含地图规划编辑功能，可支持地图新建、导入、导出、删除、恢复和地图文件的属性修改。
（二）系统包含丰富的操作工具，可进行视口放大/缩小、视口移动、选择工具、查找地图元素、系统设置。
（三）系统支持导航规划，业务规划，并提供用于现场展示的标注编辑。
（四）系统功能区支持分类布局，支持诸如批量生成节点，批量导通，均分边，批量边反向等效率工具。
▲（五）系统包含业务控件功能，可以对普通点、存储点、充电点、队列点、休息点、等待点、巷道点、普通工作站点、机械臂工作站点在导航图中进行设计。支持用鼠标将以上实体拖拽方式部署到地图中，操作方便简洁，也可以通过实体的属性进行设置。（提供相关功能截图）
（六）系统包含业务规划功能，可以对存储区、充电区、等待区、休息区等功能区域设置与具体实体之间的关联关系，实现业务的规划设计。
▲（七）系统包含导航规划功能，可以对地图的线路进行设计，包括单向路和双向路两种线路。（提供相关功能截图）
（八）系统包含格式刷功能，可将节点批量赋予业务属性。
（九）系统包含提示功能，所有关键字段，功能都有提示操作，关键信息高亮展示，支持常用功能快捷键和鼠标右键菜单。
（十）系统可根据历史采购量对安全库存进行计算，根据计算结果可通过软件对安全库存进行设置。
（十一）系统包含仿真配置功能，可针对货架、机器人进行配置。
（十二）系统包含仿真功能，支持仿真模拟，能够实时监控机器人作业情况、仿真路径、状态等信息。
此套系统各包含不少于30个有效使用账户。

8

数字孪生系统

数字孪生系统基于Unity 3D开发，通过Unity 3D的图形渲染、物理引擎以及多平台发布等特点，创建立体仓储、AGV、多轴机械臂以及加工机床的数字化模型，实现与物理设备的实时通信和状态同步，可以进行远程监控和调试。
一、虚拟调试：
系统可实现虚拟调试、制作I/O表、创建虚拟传感器、定义信号、绑定信号、逻辑联动、搭建PLC虚拟环境、虚拟设备与虚拟PLC程序联动实现虚拟调试。
（一）可实现虚拟调试环境搭建；
（二）可进行虚拟调试测试（单机、机器人调试、生产线）。
二、数字孪生：
（一）系统实现了物理实体、PLC、虚拟实体的相互关联，实现虚拟实体向PLC发送信号操控实际生产线（虚控制实），生产现场再将信号数据实时反馈到虚拟实体中达到生产同步；该平台是一个安装在客户端的exe执行程序，学生通过可视化界面开发平台的exe执行程序以组态方式实现数字化工厂的布局规划、设备仿真和基于PLC程序的虚拟调试。
（二）系统可通过PLC采集各种原始数据，进行数据融合处理，驱动虚拟模型各个部分的动态运行，有效地反映各种生产过程，从而实现在系统中对物理实体的状态和行为进行全面的呈现、精确表达和动态监控。
（三）设备布局：设备布局可根据现场布局图或规划的布局图摆放设备，以实现数字孪生中的三维模型的位置和现场完全一致；通过定义设备在现场布局图中的坐标、设备坐标，使设备按定义的坐标精确定位到布局图中，实现设备在生产现场场景的精准布局与规划。

9

智能生产执行系统

智能生产执行系统是一套面向制造车间执行层的生产信息化管理系统。智能生产执行系统可以提供包括制造数据管理、计划排程管理、生产调度管理、库存管理、质量管理、人力资源管理、工作中心/设备管理、工具工装管理、采购管理、成本管理、项目看板管理、生产过程控制、底层数据集成分析、上层数据集成分解等管理模块，打造一个扎实、可靠、全面、可行的制造协同管理平台。
功能参数
一、信息存储及追溯
能根据产品流水编码追溯到产品的所有生产过程信息。包括：生产时间日期和关键的工艺参数、供应商代码、操作人员等。
二、质量控制及监控
通过加工、装配过程中的二维码扫描及RFID，能自动校验和操作提示以防止工人部件装配错

10

安全围栏

一、配置安全围栏及带工业标准安全插销的安全门，防止出现工业机器人在自动运动过程中由于人员意外闯入而造成的安全事故。
二、自动线外围防护设计参赛选手出入的安全门，配备安全开关，安全门打开时，除CNC外的所有设备处于下电状态。
三、高度不小于1.2m，安全围栏材质为铁，颜色为黄色。
四、防护栏两端均应设置活动门，活动门应设置门安全开关。